Береги резину и себя: что такое развал-схождение, и почему за ним стоит следить
Что такое углы установки колес
Мы будем рассматривать все, о чем говорим, на примере передних колес, так как они являются управляемыми – а значит, движутся в нескольких плоскостях. В движении самое главное для колеса – оставаться в строго вертикальной плоскости вне зависимости от положения относительно кузова. Это самое важное условие для сохранения идеального пятна контакта шины с дорогой. Но подвеска не идеальна, потому колесо, перемещаясь относительно кузова, то и дело отклоняется от вертикали. А если учесть, что оно еще и поворачивается относительно горизонтальной плоскости, то ни о каком сохранении постоянства пятна контакта в принципе говорить не стоит.
Единственное, что можно сделать – хотя бы минимизировать отклонения и их влияние на управляемость автомобиля. Благодаря углам установки можно добиться либо паровозной уверенности движения автомобиля даже в поворотах, либо отличной управляемости, принеся при этом в жертву стабильность.
Стоит помнить, что обычный гражданский легковой автомобиль – это набор компромиссов, и геометрические данные установки колес в этом смысле не исключение. Потому все параметры должны быть сбалансированы в первую очередь в угоду безопасности управления. Мастера применяют понятие «развал-схождение», потому с этих параметров и начнем.
Какие бывают углы
Первый угол – относительно продольной вертикальной оси колеса: это развал (по-английски – camber). Проще говоря, это когда верхняя часть колеса немного завалена внутрь или наружу от автомобиля. В первом случае говорят, что угол развала отрицательный, во втором – что положительный.
Этот параметр нужен и важен по нескольким причинам. Одна из них – это снижение нагрузки на ступичный подшипник. Еще теоретики говорят, что развал необходим для компенсации изменения положения колеса относительно кузова в процессе его «отработки» по неровностям и в поворотах. И если подвеска настолько шикарна, что позволяет оставаться колесу в вертикальной плоскости вне зависимости от его расположения относительно кузова, то этот угол может быть минимальным.
Если это типичный МакФерсон, и он имеет характерную для него кинематику, то развал может быть немного отрицательным. Кстати, большой отрицательный угол развала можно наблюдать у гоночных автомобилей. Обусловлено это тем, что при крене машины в повороте колесо стремится к положительному развалу с последующей потерей в площади пятна контакта. Но чрезмерный отрицательный развал приводит к значительному износу шин – для спорта это не так значительно, там куда более важен быстрый прогрев резины, и большой развал справляется с этой задачей.
Регулировка камбера, если она предусмотрена, осуществляется изменением положения нижнего рычага с помощью эксцентриковых болтов, подкладыванием шайб под ось верхнего рычага (в случае с вазовской Нивой) или изменением расположения поворотного кулака относительно амортизаторной стойки (если это МакФерсон) – тоже, к слову, эксцентриковыми болтами. В последнее время данный параметр для легковых автомобилей чаще закладывается в конструкцию подвески и регулировке не подлежит – тогда лишь остается проверить, правильный он или нет. Нарушение в регулировке развала проявляется чрезмерным износом наружной или внутренней части протектора в зависимости от знака перед цифрами характеристики.
Второй параметр – схождение, которое также бывает положительным и отрицательным. Схождение – это показатель параллельности колес при виде сверху, когда машина движется вперед. Если оно положительное, то расстояние между передними кромками колес меньше, чем между задними – колеса как бы смотрят друг на друга, «сходясь». Если отрицательное – то колеса, наоборот, «разъезжаются».
Несмотря на простоту регулировки, схождение – один из самых важных параметров подвески, непосредственно влияющих на управляемость автомобиля. Кроме того, схождение необходимо для компенсации эластичных свойств
Кстати, раньше бытовало мнение, что схождение необходимо для компенсации развала колес. Мол, колесо завалено наружу, пятно контакта смещено туда же, а значит силы, действующие на него, будут работать под углом к продольной оси автомобиля – и чтобы от этого избавиться, внедрили схождение. Если продолжить эту мысль, то в случае отрицательного развала колеса, видимо, придется развести – сделать схождение отрицательным? Но как в таком случае объяснить факт того, что в современных переднеприводных автомобилях развал может быть отрицательным, а схождение или нулевым, или положительным? Неувязочка?
Нет! Просто с давних времен схождение и развал воспринимали, как жестко связанные между собой параметры, хотя на практике это совсем не так. Выше было сказано, что схождение влияет на управляемость, и если схождение положительное, то подвеска склонна к самостабилизации при движении по неровностям. Если же схождение отрицательное, то автомобиль тяжелей «отловить», но его реакции на руление будут более четкими.
Углубляться в теорию не будем – просто запомните: неправильная регулировка или ее отсутствие могут привести как минимум к повышенному расходу топлива и быстрому износу шин, а как максимум – к тому, что вам придется «ловить» автомобиль по всей дороге, искренне недоумевая, что вы сделали не так.
Схождение задних колес также влияет на управляемость автомобиля, но не настолько существенно, как в случае с управляемыми колесами. Регулируется схождение у всех одинаково – изменением длины рулевых тяг за счет наконечников. На примере ниже все будет показано весьма подробно.
Третий параметр – продольный угол наклона оси поворота колеса, он же кастер или кастор (от английского «caster»). Положительный кастор означает, что эта ось «завалена» назад – это хорошо видно на автомобилях с передней подвеской МакФерсон. В этом случае осью поворота является вся стойка и, глядя на нее, можно заметить, что она находится под определенным углом к вертикальной оси.
Заигрываться с этим углом нельзя, так как его увеличение способствует возрастанию крена автомобиля – в повороте наружное колесо уходит немного вверх относительно кузова, внутреннее – соответственно, вниз. На данный момент большинство современных легковушек лишено возможности регулировки описываемого параметра – все заложено конструктивно. Но на некоторых внедорожниках (например, Hyundai Terracan), имеющих спереди двухрычажку, это можно было сделать с помощью прокладок под верхний рычаг подвески. На износ шин нарушение в установке почти не влияет, а вот на управляемость – непосредственно. Двигаясь по прямой и ощущая увод автомобиля, в первую очередь обратите внимание именно на угол продольного наклона оси поворота.
Четвертый, и последний из интересующих нас параметров – это поперечный угол наклона оси поворота. Необходим он для самовыравнивания колес при небольших скоростях, когда продольный угол наклона еще не работает. Благодаря этому параметру при повороте оба колеса немного опускаются относительно кузова, и если автомобиль стоит на поверхности, то его передняя часть приподнимется, дополнительно нагружая элементы подвески и рулевого механизма. Потому, как только вы тронетесь с места, под действием массы автомобиля передние колеса будут стремиться занять исходное прямолинейное движение. Работу этого угла можно наблюдать воочию, сидя в машине и вращая рулевое колесо от упора до упора – передок будет то опускаться, то приподниматься. Заложен этот угол конструктивно и регулировке не подлежит.
Существует еще ряд геометрических параметров подвески и колес автомобиля, но рассматривая их, пришлось бы углубиться в теорию автомобиля, что превратило бы эту статью в нудное цитирование научных работ.
От теории – к практике
На автомобиле после «проезда по неровностям» на печально высокой скорости решили заменить наконечник рулевой тяги: «от греха подальше», как сказал хозяин. Как мы уже выяснили, после почти любых манипуляций с подвеской необходимо проверять углы установки колес. Для этого существуют специальные стенды, суть работы которых одинакова, а вот принцип измерения – различный. На нашей сегодняшней станции используется 3D стенд с камерами и мишенями.
Если камер нет, на колеса навешивают датчики с ИК-связью. Самый простой вариант – с кордовыми датчиками, когда сигналы от них передаются по проводам. Но вернемся к Navara и его углам.
Учитывая высокотехнологичный стенд, справиться с регулировкой сможет и ребенок – предварительно подготовленный, конечно. Сначала на все колеса мы повесили специальные мишени, включили в компьютере стенда начало процесса измерения и выбрали модель. Откатив автомобиль немного назад, прокатили его вперед до установки передних колес на поворотные датчики и зафиксировали педаль тормоза в нажатом положении с помощью специального приспособления.
Все это время компьютер подсказывал мастеру, какие действия и в какой последовательности необходимо выполнять: «Откатите автомобиль назад, прокатите вперед, проверните рулевое колесо до упора влево…» и так далее. Затем на экране появились параметры углов установки колес: зеленый цвет – угол в пределах допустимого; красный – необходима регулировка.
Современный уровень технического совершенства позволяет сделать так, что данные на экран выводятся в реальном времени. Мастеру оставалось только отвернуть стопорную гайку наконечника и, вращая рулевую тягу и глядя на экран, отрегулировать расположение колеса.
Однако так или иначе один параметр может повлиять на другой, а потому, регулируя схождение, можно «увести» в красную зону, например, продольный угол наклона, как произошло в нашем случае. По сути, сегодня именно в этом и заключается филигранность работы мастера: отрегулировать что-то одно так, чтобы не нарушить другое. Стенд же поможет во всем остальном, вплоть до того, в какую сторону необходимо вращать рулевую тягу, чтобы увеличить или уменьшить схождение. Если вам, например, нужно отрегулировать продольный угол – пожалуйста, на экране скажут, на какой угол необходимо провернуть эксцентриковый болт, или же сколько шайб подложить под верхний рычаг, если необходимо отрегулировать развал.
Однако после регулировки даже на таком современном стенде на Наваре выполнили тестовый заезд, чтобы убедиться в нормальном поведении машины на дороге.
Подводя итоги
Подытоживая проделанную работу, хочется в очередной раз сказать, что в автомобиле нет неважных параметров, и если есть указания по обслуживанию, то их необходимо соблюдать. Наглядным примером тому служат как раз углы установки колес, изменение которых даже на минуты, а не градусы, может привести к кардинальной перемене в характере управляемости автомобиля. А это не только сохраненная резина, но и, возможно, чья-то жизнь. Потому тщательно выбирайте станции, на которых собираетесь делать «развал-схождение», и продолжайте совершенствовать себя в познании своего автомобиля.
Опрос
А вы внимаете советам по регулировке развала-схождения?
Всего голосов:
Зачем нужен развал-схождение?
Сход-развал — процедура регулировки колес. Правильное их положение, соответствующее авто (для каждой машины оптимальные показатели индивидуальны), обеспечивает транспортное средство должной управляемостью
Что представляет собой развал-схождение?
Данная процедура делится на два этапа, от которых и произошло ее название:
- Развал. Подразумевает настройку угла наклона колеса по отношению к вертикальной плоскости (дороге). Бывает нескольких видов: отрицательный (верхняя часть колеса направлена в центр автомобиля, а нижняя — от него), положительный (то есть обратное отрицательному) и нулевой.
- Схождение. Означает регулировку относительно продольной плоскости авто (прямой от капота до багажника). Схождение аналогично разделяется на разновидности: отрицательное (передняя часть колес отвернута от транспортного средства) и положительное (наоборот повернута к машине).
Развал-сход должен осуществляться исключительно профессионалами в СТО, так как требуется специализированное оборудование для выполнения. Своими силами справиться с регулированием, как и убедиться в том, что оно требуется, не выйдет.
«Симптоматика» неправильного развал-схождение
Существует ряд признаков, указывающих на сбитые/неподходящие настройки сход-развала:
- автомобиль постоянно уносит в правую или левую сторону, что вынуждает водителя держать руль отклоненным от центральной оси;
- быстрый и/или неравномерный износ покрышек;
- возникновения «визга» колес при повороте на небольшой скорости.
Если замечаете любой из перечисленных «симптомов» (или все вместе), то рекомендуется отправиться в автосервис для регулировки развал-схождения. В противном случае увеличится нагрузка на подвеску, ухудшится управляемость авто и в целом водить станет менее комфортно, поскольку придется прикладывать большее усилие при манипуляциях с рулем.
Указанные нюансы в совокупности, если повременить с регулированием, приведут к дополнительным финансовым тратам на элементы машины, вышедшие из строя раньше времени. А в некоторых случаях возможно даже возникновение аварийных ситуаций, если не получится справиться с управлением.
Когда необходимо делать развал-схождение?
Эту процедуру обязательно стоит выполнить, если заменяются следующие элементы:
- шаровые опоры;
- рулевой наконечник;
- ШРУС (шарнир равных угловых скоростей).
Указанные детали формируют положение колес и если они заменяются, то оптимальный/прежний угол наклона «сбрасывается».
Требуется ли развал-сход при замене шин?
Несмотря на распространенное мнение, выполнение развал-схождения — необязательное мероприятие, если на старых покрышках не наблюдались «симптомы» неправильного сход-развала. Ведь при смене резины ни одна из точек, влияющих на положение колес, не отклоняется от прежних значений.
Однако все равно необходимо проверить геометрию колес. Особенно, если ставятся шины, не идентичные предыдущим — большего диаметра или с отличающимся протектором. Хоть настройки регулировки останутся прежними, но они могут не подойти под новые покрышки, которые впоследствии быстро сотрутся, если не предпринять меры.
Когда желательно провести развал-схождение?
Важно научиться своевременно определять наступившую необходимость осуществления регулировки. Ориентировочно опираться можно на то, что в среднем эта процедура проводится раз в 15-20 тысяч км. Соответственно, если давно не регулировали колеса (за рамками указанного километража), то лучше сделать сход-развал. Так или иначе при преодолении такого расстояния изначально настроенные углы собьются.
Кроме того, рекомендуется перед зимой отрегулировать колеса. Для этого временного периода характерны сложные погодные условия (гололед, снег), при которых даже малейшее отклонение от оптимального положения может привести к критическим последствиям. Потому и стоит сделать развал-сход, обеспечив предельно качественное сцепление покрышек с дорожной поверхностью.
Примечание! Старые авто чаще нуждаются в проведении процедуры развал/схождение, чем новые.
Что влияет на развал-схождение — Полезные статьи
Нормальное схождение колес очень важный фактор в устойчивости автомобиля, схождение передних колес определяют с помощью расчета разницы между кромками ободьев колес, если разница отличается от рекомендованной, то схождение требует регулировки.
Причиной нарушения или же неустойчивости автомобиля часто выступает неточная либо неправильная регулировка углов установки колес. Для проверки развал-схождения может быть множество причин, мы перечислим основные:
- замена шин на автомобиле
- неравномерный износ покрышек
- увеличение расхода топлива
- частые поездки по плохой дороге либо наезд на большую яму
- замена деталей ходовой части
- автомобиль плохо держит дорогу, ухудшилось управление
Точно отрегулировать развал-схождение колес можно только на специальном стенде, на сегодняшний день большинство оборудования, которое используют на СТО- компьютерное, соответственно все работы производятся с очень большой точностью.
После даже небольшого ДТП выполнить развал-схождение просто необходимо, удар может привести к деформации рычагов, деталей рулевого управления, повестки и тяг. Наиболее распространенная причина, которая приводит к нарушению развала-схождения, это износ рулевого управления и подвески. Не случайно, для правильной регулировки углов установки колес, одним из основных условий служит исправность данных узлов автомобиля. Кроме того, перед регулировкой развал-схождения необходимо проверить и отрегулировать люфт в подшипниках ступиц и довести до нормы давление в шинах.
Не стоит пренебрегать процедурой регулировки развал-схождения колес. При неправильной регулировке либо нарушении сход-развала в первую очередь ухудшается управляемость автомобиля, его начинает тянуть в сторону, бросает на неровностях, а руль становиться менее информативным. Кроме этого повышается нагрузка на ступичные подшипники, шарниры подвески и они раньше времени выходят из строя. Увеличивается также износ покрышек, из-за этого резину приходится менять чаще.
Сделать диагностику и отрегулировать сход-развал автомобиля вы всегда можете в нашем сервисе. Современное оборудование и опыт наших специалистов позволяют выполнить все работы качественно и с высочайшей точностью.
Что такое развал-схождение, и когда его регулируют?
Регулировка угла установки колес или, как ее иначе называют, регулировка сход-развала (развала-схождения) делает управление автомобилем более простым и комфортным, обеспечивая его повышенную маневренность и курсовую устойчивость.
Термины «развал» и «схождение» всегда используются вместе. Однако каждый из них имеет отдельное значение. Регулировка сход-развала (развал-схождения) сегодня является одной из самых востребованных услуг на СТО.
Что такое развал-схождение?
Рано или поздно каждому автомобилисту приходится диагностировать развал-схождение. Регулировка производится независимо от того, менял ли владелец резину, устанавливал ли новые пружины и опоры.
- Развал — угол наклона колеса к проезжей части. Существует два вида развала. В том случае, когда колеса наклонены к центру машины, развал называется отрицательным, а при отклонениях наружу — положительным;
- Схождение — представляет собой разницу в миллиметрах между крайней передней и задней гранью колес. При положительном схождении расстояние по передней грани меньше, а при отрицательном (обратном) — больше. При параллельно расположенных колесах схождение называют нулевым. Регулировка сход-развала выставляет колеса в самые оптимальные значения.
Когда необходима регулировка сход-развала?
Если при управлении машина отклоняется вправо или влево, замечен повышенный и/или неравномерный износ шин, то необходимо сделать сход-развал автомобиля. Также рекомендуется отправить авто на диагностику после замены узлов рулевого управления, деталей ходовой части, замены сайлентблоков, изменении дорожного просвета. Обратить внимание нужно и при недостаточном самовозвращении руля и после попадания колеса в большую яму или колею.
Профилактическая регулировка сход-развала требуется после пробега 10 000 км (отечественное авто) и после 30 000 км (машины иностранного производства). Либо при очередном ТО (ориентировочно каждые 6 месяцев). Но есть моменты, когда эта процедура категорически запрещена. Нельзя ее выполнять при деформированных дисках. В обязательном порядке диски должны быть установлены одного размера. Покрышки также должны быть идентичны по модели и размеру. Кроме этого, рекомендуется проверить давление. Его значение должно быть одинаковым во всех колесах.
Что дает регулировка сход-развала?
Грамотная регулировка сход-развала в Москве в автосервисе ПоломокНет обеспечит лучшую устойчивость машины. Автомобиль перестанет заносить в сторону, вести на поворотах. Кроме того, уменьшится расход топлива и увеличится ресурс покрышек. Все это серьезным образом сказывается на управлении авто. Оно становится проще и уверенней. Подобные изменения важны для обеспечения безопасности водителя, пассажиров и целостности транспортного средства. Таким образом, регулировка сход-развала — это не просто одна из составляющих ТО, это залог безопасности.
17 июля, Рекламная статья
Зачем делать «развал-схождение»?
Регулировка углов установки колес является очень важной составляющей процесса технического обслуживания автомобиля, которая влияет на его управляемость и безопасность.
Несмотря на то, что регулировка углов не является частью текущего ремонта, многие эксперты советуют выполнять данную работу в случае замены деталей подвески или когда присутствуют явные признаки смещения (например, когда рулевое колесо повернуто в сторону, а автомобиль движется прямо). Поводом для проверки также может стать неравномерный износ шин.
Если не установить колеса под корректным углом, шины будут получать чрезвычайно большие нагрузки, что приведет к ускорению их износа.
Смещение углов установки колес может произойти из-за столкновения транспортного средства с бордюром или попаданием в яму. Также причиной этого может стать износ или повреждение таких деталей подвески, как шаровые шарниры, пружины и рулевые тяги. Например, изношенные пружины на старых автомобилях уменьшают их клиренс, и негативно влияют на балансировку. Поэтому, прежде чем решить поможет ли регулировка углов устранить проблему, сперва требуется проверить систему подвески.
Если транспортное средство попало в аварию, особенно, если удар пришелся на переднюю часть, то это отличный повод для проведения регулировочных работ.
При выполнении регулировочных работ корректируются такие углы как развал, схождение и продольный наклон шкворня. Развал – это тот угол наклона колеса, который вы можете увидеть, если стоять перед автомобилем. Схождение – это угол, увидеть который можно, посмотрев на автомобиль сверху вниз. Если передние части колес одной оси наклонены друг к другу, значит это положительное схождение, а если в противоположные стороны – отрицательное.
Угол продольного наклона шкворня не связан напрямую с колесами, но связан с углом передней подвески, от которой зависит «точка поворота» колес во время поворота руля. Угол может быть направлен вперед (положительный угол), назад (отрицательный угол), а также к центру (нейтральный угол).
Для регулировки углов установки колес требуется наличие специального оборудования и специфических знаний, поэтому данные работы необходимо проводить только на станции технического обслуживания.
что это и зачем его нужно делать — Сход-Развал Гид
Корректная настройка подвески автомобили играет важную роль в безопасности движения. Угол установки колес обеспечивает устойчивость машины на дороге, предотвращает стирание резины. Технические параметры задаются заводом для каждой модели. Они получены в ходе многочисленных исследований и тестов. Поэтому важно при эксплуатации соблюдать рекомендуемые нормы. Ниже разберем, что такое сход-развал колес, какие углы установки колес предусмотрены, зачем и когда нужно проводить их регулировку.
Развал-схождение автомобиля
Зачем следить за правильными углами установки колес?
Даже при идеальных условиях эксплуатации, происходит износ элементов подвески и шин. Правильная настройка параметра сход-развал позволяет снижать последствия взаимодействия покрышек с поверхностью дороги. Учитывая сезонные изменения и качество покрытия дорожного полотна, неправильная регулировка приводит к нестабильному поведению автомобиля при прямом движении, поворотах, а также к стиранию шин.
Градусы колес
Выставление положения называется сход-развал. Процедура позволяет задать правильные углы относительно осей машины. Так как значения разные для каждой марки, производится регулировка при помощи специального оборудования. Задача мастера – выставить углы близкие по значению к заводским параметрам.
Какие углы бывают?
Геометрия колесной базы предусматривает несколько углов, при помощи которых задаются оптимальные условия для езды. Среди них:
- Развал;
- Схождение;
- Кастер.
Развал это отношение расположения плоскости колеса к вертикальной оси. Существует три вида: отрицательный, положительный и нулевой. Если верхнее окончание колеса направлено внутрь, то это считается отрицательным развалом. Улучшает маневренность автомобиля в поворотах. Внутренняя часть покрышек изнашивается больше. Меньшее пятно соприкосновения способствует ухудшению управляемости при прямолинейном движении. Развал с положительным значением наоборот обеспечивает уверенное перемещение по прямой линии, но плохо влияет на маневрирование в поворотах. Сегодня заводскими настройками автомобилей, предназначенных преимущественно для городского передвижения, является отрицательный развал.
Виды развала колес
Схождение колес – угол по отношению плоскости колеса к продольной оси автомобиля. Если края шин «смотрят» друг на друга, то это положительный сход, наоборот – отрицательный. Данный параметр также влияет на поведение автомобиля, как и развал. Положительный показатель схождения предназначен для прямолинейного движения, отрицательный – для лучшего контроля в поворотах. Рекомендуемые параметры зависят от назначения автомобиля. При большом отрицательном показателе схода, при движении по прямой линии потребуется постоянное подруливание. Излишне положительное значение схождения сделает некомфортным прохождение затяжных поворотов.
Кастер является величиной отклонения ступицы вперед или назад относительно балки. Далеко не на каждом авто данный параметр можно регулировать. Положительная величина характеризуется наклоном стойки в сторону салона, а отрицательная – в противоположную. Большинство заводов использует положительный кастер, так как он снижает риск отклонения от траектории при отсутствии контроля руля.
Изменение значений сход-развала
Изменение рекомендуемых параметров сход-развала не сулит ничего хорошего для автолюбителя – износ покрышек, плохая управляемость. Сход-развал должен быть в норме. Главное помнить, что величина углов меняется. Причин здесь много, некоторые из них:
- Замена элементов подвески;
- Высыхание резины сайлентблоков;
- Изменение давления в шинах;
- Замена на баллоны другого размера;
- Небольшой люфт в рычагах;
- Деформация диска.
Рекомендуется проверять сход-развал при сезонной замене покрышек, то есть раз в полгода. Современные технологии обеспечили новое оборудование, такое как 3D сход-развал, которое значительно упростило процедуру. Нет необходимости загонять автомобиль на стенд, достаточно надеть на колеса датчики и прокатить. Регулировка схождения производится на месте.
Автомобиль проходит сход-развал
На большинстве автомобилей регулировка сход-развала осуществляется за счет резьбового соединения рычагов и ступицы колеса. Наибольший урон поверхности шин наносит неправильное схождение. Развал регулируется только на независимой многорычажной подвеске. Постоянство значений сход-развала напрямую зависит от качества запчастей и работоспособности подвески. Параметр схождения нарушается чаще всего из-за сайлентблоков. Из-за плохого качества дорожного покрытия, присутствия реагентов, резина рассыхается, появляется люфт.
Для выставления значений сход-развала рекомендуется выбирать проверенного мастера. Наличие высокотехнологичного оборудования не всегда говорит о квалификации. Знаток своего дела может обойтись подручными средствами для настройки схождения. Рекомендуется проводить плановый ремонт на одном и том же СТО. Перед выставлением значений, следует делать диагностику подвески и заменять вышедшие из строя части. Делать сход-развал на разболтанных рычагах не имеет смысла.
Развал-схождение (регулировка углов установки колес) в Челябинске
Уважаемые Клиенты, с июня 2020 года мы запускаем регулировку углов сход-развала колес автомобиля.
Сход-развал в Челябинске
Сход-развал любого транспортного средства – это ответственная процедура, которая не терпит необдуманных действий и торопливости. Проводить все необходимые мероприятия должны опытные мастера – профессионалы своего дела на качественном оборудовании. Только они знают весь процесс в теории и изучили его нюансы на практике.
Особенности
От того, насколько грамотно выполнен сход-развал, напрямую зависит устойчивость машины на трассе. Следовательно, от этого фактора зависит и безопасность пассажиров и остальных участников движения.
Что собой представляет сход-развал? Это понятие, которое объединяет две важные процедуры. Первая направлена на регулировку элементов автомобильной подвески. Во время второй процедуры мастера приводят к номинальному значению сложный угол между автомобильными колесами и дорожным полотном. Этот фактор определяет устойчивость автомобиля при движении по дорожному полотну, а также регулирует износ покрышек.
Регулировка передних колес
Исполнитель, который принимается за регулировку, обязан иметь высокую квалификацию и большой опыт. При первом изучении предложений автосервисов создается впечатление, что с поставленной задачей справится любой автомеханик. В действительности, предложить по-настоящему качественный сервис способны лишь единицы. Профессионалы выполняют регулировку колес не только качественно, но и оперативно, а также предоставляют гарантию получения желаемого результата.
В профессиональной мастерской должно быть установлено профессиональное оборудование для регулировки положения колес, которое позволяет настраивать параметры с высокой точностью — у нас используется оборудование Hunter. Все мероприятия выполняются с использованием современной компьютерной техники, что позволяет исключить человеческий фактор и свести к минимуму вероятность возникновения ошибок. Опытные мастера умеют правильно обращаться со сложной техникой, поэтому выполняют свою работу оперативно и качественно.
Обращаясь в проверенный сервисный центр, вы можете не сомневаться, что ваш автомобиль получит должное техническое обслуживание в полном объеме и будет полностью пригоден для совершения любых поездок.
Теоретические основы
Развал-схождение – это научное название углов установки колес с заданными параметрами. Развал – это угол, который определяется как угол вращения между плоскостью автомобильных колес и вертикальной плоскостью. Он имеет несколько разновидностей. Положительный развал возникает, когда верхняя часть колеса образует внутренний уклон. В прочих случаях, угол становится отрицательным. При определенном значении этого угла колеса машины обретают способность эффективно гасить вибрации. Если этого не происходит, то вибрация переход от колес на руль, создавая водителю массу неудобств. На неровной дороге водитель практически теряет управление. При правильно настроенном угле вибрации гасятся за счет упругости автомобильной резины.
Еще одна ключевая функция развала – это уверенное сцепление автомобильных колес с дорожным полотном. От этого зависит управляемость транспортного средства. Особенно важно сцепление колес на поворотах. Грамотно настроенный сход-развал поможет обеспечить автомобилю необходимую управляемость. Кроме того, это приводит к уменьшению износа протектора. Это повышает экономичность использования автомобильных покрышек, поскольку существенно продлевает срок их службы.
Производители автомобилей дают свои рекомендации относительно проведения процедуры сход-развал. По их мнению, ее необходимо повторять через каждые 15-20 тысяч километров реального пробега. В среднем, это 2 раза в течение календарного года.
Отрицательные и положительные углы уклона автомобильных колес
У многих современных машин, оснащенных амортизационными стойками, развал принимает нулевое или отрицательное значение. Функция развала остается прежней – гасить излишние вибрации и обеспечивать устойчивость транспортного средства на дороге. При отрицательном развале колеса получают более плотное сцепление с дорогой, по сравнению с положительным.
Многие современные мастерские практикуют классический подход к настройке углов. Они регулируют развал в широком диапазоне. Это существенно упрощает мастерам задачу, но практике оставляет возможность для постоянного изменения углов и нарушения полноценного функционирования подвески. На СТО для измерения углов сход-развала применяют новейшие электронные датчики.
Регулировку колес Вы можете пройти в центре по адресу г. Челябинск, Копейское ш., 35-А, тел.: +7 (351) 217-25-47
Как проверить и отрегулировать развал? Схождение и развал колес что за развал колеса колеса
Порядок регулировки развала схождения колес известен сегодня и люди далеки от автомобильного мира. Тем не менее, не все понимают, чем вызвано схождение, в том, что его значение и когда необходимо проверить и отрегулировать развал схождения колес. Об этом и поговорим в этой статье.
Развал и схождение колес (или как его еще называют задиров колес), это углы их установки, и значения этих углов будут разными для разных моделей автомобиля. Разрушение колеса называется углом наклона колеса по отношению к проезжей части. При наклоне наружу говорят о положительном обрушении, при наклоне внутрь обрушение называют отрицательным. Чрезмерно положительный или отрицательный развал приводит к быстрому износу резины, однако в автоспорте используется отрицательный развал — он позволяет усилить острую реакцию на руль, а для внедорожников иногда используют положительный угол развала.
Центровка — это разница расстояний между передней и задней точками передних колес. Другими словами, это горизонтальный угол их установки. Схождение положительное, если расстояние между передними точками колесных дисков меньше, чем между задними, но если это расстояние больше, говорят об отрицательном схождении колес. Также существует угол продольного наклона шкворня или ролика. Его нерегулярные значения могут привести к затруднениям в движении и общему сокращению чартера машины в поворотах.Ну и еще один важный теоретический момент — развал схождения, как собственно заклинатель, ставится только на передние колеса автомобиля.
Когда и для чего нужно сделать развал
Регулировка развала схождения проводится в условиях нашей реальности примерно каждые 15-20 тысяч пробега для отечественных автомобилей и каждые 30 35 тысяч пробега для иномарок. Но, это, так сказать, плановая проверка, а пока что в некоторых случаях проверяют и корректируют сход обвала и до установленного срока.Среди этих случаев можно отметить следующие:
- яма на дороге или другой сильный удар по ходовой и подвеске;
- ремонт или замена шаровых опор, сайлентблоков, рычагов и тд;
- Ремонт рулевой рейки или замена наконечников рулевых
- высокая степень износа шин;
- проблемы с управлением автомобилем или удержанием его на прямой траектории движения;
- необоснованно быстрый износ шин;
- изменение дорожного просвета автомобиля;
Что делает правильную постановку схода коллапса и кастора?
- продлен срок службы шин;
- высокая степень управляемости машины в поворотах и поворотах;
- стабильное поведение автомобиля на дороге;
- повышенная отзывчивость автомобиля на команду рулевого управления;
- небольшое снижение расхода топлива;
Важность правильной установки развала схождения колес можно выразить двумя словами — безопасность и экономия.Поэтому пренебрегать данной процедурой все равно не стоит.
Как сделать расклад
Сегодня, проверка и регулировка Сбор обвала производится на станциях техобслуживания, оборудованных специальными стендами. Наиболее распространены сейчас оптические и компьютерные стойки для регулировки коллапса конвергенции. Споров о том, где лучше производить такую корректировку, ни один первый год не субсидируется. Скажем, все зависит от уровня мастерства и добросовестности специалиста, выполняющего эту процедуру.Неоспоримым достоинством компьютерных стендов является фиксация положения задних колес в процессе регулировки развала схождения. Однако на оптических стойках можно установить практически идеальные углы колес колес. Но перед тем, как регулировать развал схождения, следует убедиться, что передние колеса сбалансированы, а шасси исправно работает. Иначе регулировать развал схождения нет смысла. После ремонта или замены необходимых узлов процедуру придется повторить еще раз.И должного эффекта такая регулировка, если есть проблемы с ходовой или подвеской, не даст. Если вы не уверены, причина возникших проблем, срыв обвала конвергенции, или причина в чем-то другом, то пройдите проверку, конечно стоит.
Помимо описанной выше процедуры проверки, сбор обрушения, проводимый опытным специалистом, позволяет определить, попала ли машина в дорожно-транспортное происшествие.Ведь нарушение взаимного расположения лонжеронов, искривление геометрии кузова и другие последствия ударов на первый взгляд очень незаметны. Однако не отражаться на углах колес они не могут.
В случае, если вы во время езды застряли в достаточно глубоком отверстии замшевого диска или другим способом, перед проверкой развала схождения поврежденный диск следует либо отремонтировать на специальной машине, либо заменить. Кроме того, перед проверкой и регулировкой проверяется давление в шинах.Перепад этого давления может нивелировать всю работу и даже привести к обострению возникающих проблем. К тому же знающие люди советуют раз в десять тысяч километров пробега менять передние и задние колеса. Эта простая процедура позволяет обеспечить равномерный износ автомобильных шин. Дело в том, что резина на передних колесах всегда мигает быстрее, чем на задних.
Во многом точность и эффективность регулировки спада концентрации будет зависеть от калибровки стенда, на котором производится эта процедура.Но это, как уже было сказано, относится к добросовестности специалиста, проводящего проверку. Работоспособность инструмента, это в первую очередь забота мастера.
Видео про развал образа
выводы
Проверить и отрегулировать развал схождения колес, процедура важная и нужная. Особенно это важно в наших условиях, с нашими дорогами и их состоянием. Въезд в правые углы. Собрание развала колес позволяет повысить управляемость автомобиля, его устойчивость и устойчивость при движении.Также за счет правильных значений углов установки колес снижается износ ходов авто и расход топлива.
Фраза «рушится» приходилось слышать практически каждому, сегодня она известна даже тем, кто не водит машину. Но не все знают значение этого термина, когда и как производить выравнивание, степень ее важности и необходимость проведения.
Что такое развал?
Центровка и развал — два важных параметра настройки подвески, от правильности настройки которых напрямую зависит контроллер автомобиля.При идеальной регулировке колесная система находится в правильном положении при любой скорости движения и под разными углами поворота. Автомобиль отлично ведет себя на дороге, протекторы изнашиваются равномерно, топливо расходуется в штатном режиме.
Что идет на работу?
Развал — это угол наклона колес относительно дороги: при верхней части колеса развал считается отрицательным, при наклоне наружу — положительным. При нулевом разрушении износ шин сводится к минимуму, что способствует продлению их срока службы.
Схождение — это угол между направлением движения автомобиля и продольной плоскостью вращения дисков. В большинстве случаев колеса автомобиля немного наклонены вперед, в этом случае следует сказать положительно, в противном случае — отрицательно.
Что такое развал расклада?
Регулировка сходства-развала повышает устойчивость, улучшает управляемость автомобиля, уменьшает заносы ТС, способствует экономии топлива, снижает износ шин.Автомобиль становится более маневренным, менее подвержен заносу и опрокидыванию в экстремальных ситуациях, имеет хороший риск.
Почему сбито?
Детали подвески и рулевого управления состоят из тяги и рычагов, соединенных шарнирными элементами. Износ и выход из строя деталей и соединительных элементов приводит к образованию повышенного люфта. В результате изменения расстояния между плоскостями шин снижается управляемость машины, машина лежит при движении, шины преждевременные.Неисправность также может возникнуть при выходе из строя других деталей.
Как произвести настройку?
При необходимости ремонта лучше всего обратиться в сервисный центр за профессиональной помощью. Автомобиль должен находиться на ровной поверхности, настройка состоит из двух процедур: регулировка развала и схождения. Технология проведения в разных сервисах может отличаться, иногда мастер предварительно проверяет давление в шинах, данные с шин, установленных на шинах, заносятся в компьютер, результаты заносятся в таблицу.Измерения проводятся с нагрузкой на ствол и без нее, после получения результатов проводится юстировка.
Необходимость
Перед тем, как произвести поломку, следует провести небольшую проверку. Если вы поворачиваете руль в любую сторону, а ТК продолжает движение по прямой, необходимо немедленно обратиться в сервисный центр. Ремонт также необходим, если при центральном положении руля автомобиль не движется в плавном направлении.Одним из важных признаков нарушения схода-развала является неравномерный износ покрышек.
Проверка сбора
Каждый раз, когда вы едете на сотке при малейшем подозрении на нарушения, опускается, прежде чем производить развал мастера, рекомендуется проверять его самостоятельно. Неточности в работе подобия-развал заметны визуально, их можно распознать по определенным отклонениям в поведении автомобиля. Первый признак — уход за автомобилем в сторону с ровным контролем и без усилий, а также быстрое истирание покрышек, неравномерный износ протектора.
Как часто делают регулировку углов установки колес?
Процедуру рекомендуется проводить 15-20 тыс. Км, примерно раз в полгода. В целях экономии корректировку счета следует проводить после каждой смены шин весной и осенью. Регулировку также необходимо производить в следующих случаях:
- проведение некоторых видов ремонтных работ, замена расходных материалов;
- нарушение нормальной работы автомобиля (трасса в сторону, смещение руля, задержки в управлении, «плавание» в колее;
- разный радиус поворота вправо / влево, невозврат машина при выезде из поворота.
Что будет, если не делать?
Если центровку делать редко или не делать, то транспортабельность автомобиля снижается. Автомобиль может оказаться неплохим в самый неожиданный момент, при езде по сухому покрытию проблем может не быть, а при попадании на мокрый или обледенелый участок автомобиль может не уехать на другую сторону. Непрерывная езда с нерегулируемым сбором может спровоцировать «опрометчивую» подвеску машины, в результате чего ее устойчивость снизится. Транспортное средство может быть фактором высокого риска для остальной части движения.
Развал автомобиля схождение в картинках
Регулировка развала схождения колес своими руками
Углы установки автомобильных колес, известные в повседневной жизни как развал схождения, влияют на его управляемость, устойчивость при повороте и износ шин.
Разрушение — это угол между вертикалью и плоскостью вращения колеса.
Разрушение считается отрицательным, если колеса наклонены верхней стороной внутрь, и положительным, если верхняя сторона наружу.
В большинстве случаев под развалом колес автомобиля понимают статическое разрушение управляемых колес, указанное при техническом обслуживании автомобиля.
В некоторых автомобилях статическое разрушение неуправляемых колес подлежит регулировке.
Основная цель статического смятия управляемых колес — уменьшить передачу рулевому колесу их движения в результате вылета на мелкие неровности покрытия.
Вместо того, чтобы передавать через рулевую трапецию на рулевое колесо, они гаснут за счет эластичности шин.
Кроме того, развал обеспечивает максимальную защиту шины от поверхности дороги при движении автомобиля и устойчивость на поворотах, влияя, таким образом, на устойчивость и управляемость, а также влияет на интенсивность и характер износа протектора шины.
С точки зрения кинематики подвеска складывалась, вместе с углом наклона оси вращения управляемого колеса это сказывается на величине радиуса рифучата, но его влияние существенно меньше второго указанного параметра.
В случае автомобиля с подвеской большинства типов, за исключением MacPherson, развал передних управляемых колес, как правило, имеет небольшое положительное значение (колеса наклонены наружу) — от 0 ‘до 45’ , иногда до 2 °.
Это его значение позволяет снизить усилия на управляемых колесах и уменьшить передачу на рулевое управление рывков, возникающих при движении по неровностям дороги.
Большой отрицательный развал («Колеса Домича») является признаком износа подвески или неправильной ее регулировки и приводит к быстрому износу шин, ухудшению сцепных свойств на ровной дороге и нарушению устойчивости автомобиля.
Однако на автомобилях с подвеской Макферсон используется нулевой или небольшой отрицательный развал, что связано с различием других параметров установки данной подвески, обусловленным ее конструктивными особенностями.
Также отрицательный развал установлен на гоночных автомобилях, предназначенных для езды на овальных, на внутренних колесах.
На двухвременных подвесах статическое разрушение, как правило, можно регулировать.
На автомобилях с подвеской Макферсон уменьшение клиренса простыми укорачивающими пружинами приведет к изменению всех четырех углов установки колеса, поэтому для изменения клиренса необходимо менять весь узел крепления подвески.
Первоначально статическое обрушение измерялось с помощью водопровода и уровней различных систем, либо оптических датчиков с компьютерной обработкой, либо датчиков гравитационного наклона.
Стоит отметить, что на практике угол статического разрушения задается очень грубо (допуск при его установке обычно сопоставим с его величиной) и к тому же довольно сильно меняется при выполнении подвески.
Так что на практике его установка в основном влияет на равномерный износ протектора передних шин — неправильно выставленный коллапс приводит к повышенному износу внутренней или внешней стороны протектора шины.К тому же развал должен быть одинаковым с обеих сторон, так как при одностороннем наклоне колес автомобиль начинает «уводить» в сторону при движении по прямой.
На автомобиле с независимой или полунезависимой подвеской развал варьируется в больших пределах при крене автомобиля или изменении загрузки.
Значение развала, возникающего при движении автомобиля, называется динамическим развалом колес.
На большегрузных автомобилях «Татра» с подвеской на качающихся полуосях динамический развал задних колес на ненагруженном автомобиле настолько велик, что машина едет, опираясь только на внешнюю покрышку.
Даже в подвеске с двойными поперечными рычагами, вполне совершенной с точки зрения кинематики, как правило, с максимальным прогрессом сжатия заданный изначально положительный статический развал сменяется динамическим отрицательным.
Схождение — Угол между направлением движения и плоскостью вращения колеса.
Очень часто говорят о суммарном контексте двух колес на одной оси.
В некоторых автомобилях можно регулировать схождение как передних, так и задних колес.
Назначение схождения заключается в компенсации возникающего в результате положительного развала (динамической дестабилизации) колес, что значительно снижает износ шин. Оба угла взаимосвязаны и регулируются исключительно в связке.
Выравнивание измеряется в градусах / минутах (знаки ° и ‘) и в миллиметрах.
Сходимость в миллиметрах — это расстояние между задними кромками колеса за вычетом расстояния между передними кромками колеса (в справочниках обычно приводятся данные по стандартным колесам, при произвольном диаметре колеса требуется пересчет).Это определение верно только в случае исправных, правильно установленных колес.
В противном случае применяется процедура Ran-Out (RUN OUT), которая вычитает колесо колеса из величины схождения.
Неправильно отрегулированное схождение является основной (но не единственной) причиной ускоренного износа шин.
Один из первых признаков неправильно установленного схождения — визг покрышки при повороте на малой скорости. При 3 и более мм шина полностью стирается менее чем за 1000 км.
Иногда вместо сходящихся колес может потребоваться их несовпадение (например, на задней оси с независимой подвеской колеса).
Caster — Угол между вертикалью и проекцией оси вращения колеса на продольную плоскость автомобиля.
Продольный уклон обеспечивает самостоятельное управление креслом-коляской в зависимости от скорости транспортного средства.
Другими словами: машина сама выезжает из поворота; Рулевое колесо, выпущенное и имеющее свободный ход, возвращается в положение прямого движения (на ровной дороге, с отрегулированными механизмами).
Это случается, конечно, с положительным замком.
Например, воронка позволяет кататься на велосипеде, не держась за руль.
На обычных автомобилях Кастр имеет положительное значение (например 2,35 градуса у Mitsubishi Outlander XL). Спортсмены устанавливают это значение на несколько градусов больше, что делает ход машины устойчивым, а также увеличивает стремление машины к прямолинейному движению. И наоборот, на цирковых байках или погрузчиках кратер часто равен нулю, так как скорость движения относительно невелика, но можно вращаться по меньшему радиусу.
Но машина создана для большей скорости, поэтому требует лучшей управляемости.
Угол перекрещивания колес оси наклона
Этот угол обеспечивает саморегулирование колес за счет автомобиля.
Дело в том, что в момент отклонения колеса от «нейтрали» передок начинает подниматься.
А поскольку он много весит, при отпускании руля под действием силы тяжести система стремится занять исходное положение, соответствующее движению по прямой.
Правда, при этой стабилизационной работе следует сохранить (пусть и небольшой, но нежелательный) положительный уступ качения. Изначально поперечный угол наклона оси вращения инженеры применяли для устранения недостатков подвески автомобиля.
Избавился от таких «недугов» автомобиля, как положительный развал колес и положительное плечо качения.
Во многих современных автомобилях используется подвеска типа «Мак-Ферссон».
Позволяет получить отрицательное или нулевое плечо реки.
Ведь ось вращения колеса состоит из опоры одного единственного рычага, который легко помещается внутри колеса. Но такая подвеска не идеальна, поскольку из-за ее конструкции угол наклона оси поворота практически невозможен.
В повороте он наклоняет внешнее колесо под невыгодным углом (как положительный развал), а внутреннее колесо при этом наклоняется в противоположную сторону.
В результате пятна контакта на внешнем колесе значительно уменьшаются.
А поскольку большая нагрузка приходится на внешнее колесо, в свою очередь, вся ось сильно теряет сцепление.
Это, конечно, может быть частично компенсировано заклинателем и развалом.
Тогда сцепление внешнего колеса будет хорошим, а внутреннее (менее важное) колесо почти исчезнет.
Зачем нужен развал схождения на машине?
Для человека этот вопрос давно справился с этим вопросом.
Так как кто хоть раз в жизни ездил на машине с нормально настроенным развалом расстройства, он дополнительно ощущает машину на дороге и малейшие отклонения поворотов от нормы, ведь удовольствия от вождения больше нет.
Углы установки колес придумали конструкторы, чтобы мы в полной мере чувствовали себя на дороге комфортно, а главное — безопасно, чтобы получить ощущение полного контроля над поведением автомобиля.
Автомобиль с нормальным развалом схождения колес имеет:
1. Хорошую курсовую устойчивость (отклонения от прямолинейного движения должны быть минимальными).
2. Легкая управляемость.
3. Маневренность.
4. Меньшая склонность к заносу и опрокидыванию в экстремальных ситуациях.
5.Хорошая прокатка.
6. Экономия топлива.
7. Максимальный ресурс шин по износу и тд.
Автомобиль с сильно нарушенным развалом схождения колес, наоборот, может в любой момент «посадить болванку».
Например, при езде по сухому асфальту вроде бы все нормально, но только внезапно попадешь на мокрую или скользкую дорогу, и твоя машина может вдруг «захотеть» ехать туда, куда тебе не захочется.
Автомобиль постоянно должен «подбирать» (настраивать) на дороге.
В то же время он становится постоянным фактором риска не только для водителя, но и для окружающих машин и пешеходов.
Вы никогда не задумывались о ставках дорожно-транспортных происшествий, в которых фразы часто звучат как: «Я не смог справиться».
В большинстве случаев это следствие неправильно отрегулированной подвески автомобиля.
Совет
При покупке подержанного автомобиля перед сделкой рекомендуется проверить геометрию кузова, на момент прилива автомобиля в прошлом внешний вид может быть обманчивым.
Машины попадаются на две части, спереди от одной, от другой задницы.
Причина аренды автомобиля — неправильная регулировка углов установки колес.Поговорим, что такое коллапс и конвергенция и когда это нужно делать.
Колесная установка
Перед автомобилем (вид сверху). Выравнивание — это разница расстояний A и B. Если a больше b, то схождение считается положительным. Если меньше b — отрицательно. Для переднеприводных автомобилей схождение на передней оси дает ноль или немного отрицательное значение.Нормальное схождение передних колес — важный фактор устойчивости автомобиля. Он определяется путем вычисления разницы между краями шин в их заднем и переднем положениях, измеренной на высоте центра колеса между одинаковыми ободами.Если разница отличается от рекомендованной, необходимо отрегулировать сходимость.
Точная установка схождения выполняется только на СТО, после проверки надежности крепления рулевого рычага к поворотной стойке, соединения конусов шаровых опор рулевого управления, крепления отбойника и маятникового рычага. Если ходовая часть ремонтировалась, необходимо отрегулировать углы подвески.
Схождение регулируется изменением длины руля.Для этого ослабьте стяжные хомуты и поверните регулировочные муфты на одинаковое значение в противоположных направлениях, изменяя длину боковой нагрузки. По окончании регулировки зажим задерживается, так что их концы после не соприкасаются.
Разъемное колесо
Это угол между вертикалью и плоскостью вращения колеса машины. Если верх колеса наклонен за пределы автомобиля, то угол развала положительный, а если внутри — отрицательный. Визуально это можно увидеть на картинке (вид автомобиля спереди).Большинство автомобилей выпускают производители с нулевым или небольшим плюсом. Для гоночных машин — ставьте отрицательное значение для улучшения управляемости.Для проверки развала необходимо, чтобы давление воздуха в шинах было нормальным, диски не гнулись, свободный ход руля должен соответствовать норме. Перед проверкой убедитесь в исправности рычагов передней подвески, шаровых опор, тяг амортизаторов.
Развал регулируется изменением количества колодок между осью нижнего рычага и поперечиной или поворотом эксцентрика на передней стойке.Также для отечественных автомобилей существуют пластины развала задних колес.
Когда делать?
- После замены деталей подвески (амортизаторы, рулевые тяги).
- Шины изношены неравномерно с внутренней или внешней стороны.
- Упали в яму, выехали на границу, после аварии.
- Часто езжу по плохим дорогам, не устраивает управляемость с машиной.
- Руль начал туго крутиться, почувствовал «осмотр» в сторону при прямолинейном движении.
Как правильно?
Для проверки обрушения можно использовать различное оборудование. От современных 3D стендов с лазерными сенсорами до методик Дедова с зеркалами. Важнее — опыт и квалификация специалиста, чем стоимость оборудования. Например, перед работой необходимо проверить давление в шинах. Если этого не сделать — вся работа будет бесполезна. Также нужно разгрузить машину или использовать столы для частичной загрузки машины.Далее нужно устранить биение колес станка и ошибку устройства.При этом не забывайте проверять статус приостановки. Например, если у сайлентблока большой люфт, то регулировка углов подвески — занятие бесполезное. Затем мастер должен найти данные вашей конкретной машины (если компьютер регулируемый) и сделать по ним углы. По результатам необходимо дать распечатку показаний до и после.
На современных авто регулировка развала не требуется. Конструкция подвески такова, что исключает изменение углов наклона колес за определенный период эксплуатации.Делать нужно только после ремонта подвески или аварии (сильная проходимость на границе).
Поддержание правильной центровки колес с целью наилучшего движения автомобиля имеет принципиальное значение для сохранения безопасности, простоты управления автомобилем и продления срока службы протектора. Оптимальное расположение колес, особенно передних, является гарантией того, что все четыре колеса совместимы друг с другом и оптимизированы для максимального контакта с поверхностью дороги.В общем, регулировка положения колеса устанавливается во всех трех измерениях, которые вызываются в конкретном автомобильном контексте свертывание , конвергенция и ролик . Именно о первых двух параметрах мы поговорим в этой статье, а о Caster — в следующей.
Свернуть
Самым обсуждаемым и часто вызывающим споры параметром регулировки колес, а также важнейшим параметром регулировки колес, от которого зависит движение и срок службы шин и некоторых элементов ходовой части, является измеряемое разрушение. в градусах.Разрушение происходит перпендикулярно расположению колес относительно плоскости дороги (см. Рисунок справа). Если колесо абсолютно перпендикулярно поверхности дороги, то его кривизна будет равна 0 градусов. Разрушение описывается как отрицательное, когда верхняя часть колеса наклонена внутрь по дуге автомобиля. Нормальным считается уровень развала +2 градуса (то есть колеса полностью немного отклонены от машины, если смотреть на машину спереди или сзади).Такое небольшое отклонение от перпендикулярной плоскости необходимо для лучшего сцепления шин автомобиля с дорогой, а также для облегчения поворота рулевого колеса.
Кроме того, углы развала левого и правого передних колес должны быть по возможности одинаковыми, иначе автомобиль будет тянуть руль в сторону.
Негативный коллапс, однако, становится все более популярным из-за своей визуальной привлекательности. Реальные преимущества отрицательного обвала видны по характеристикам управляемости.Агрессивный водитель воспользуется такими достоинствами, как улучшенное сцепление при резком повороте с отрицательным развалом. Однако при прямом ускорении отрицательное разрушение приведет к уменьшению поверхности контакта между шинами и поверхностью дороги.
К сожалению, отрицательное сжатие создает так называемую осевую силу — когда обе шины расположены под отрицательным углом, то кажется, что они толкают друг друга, и хорошо, если обе шины соприкасаются с поверхностью дороги.Но когда одна шина теряет сцепление, на другую больше не действует сила противовеса, и в результате автомобиль значительно теряет устойчивость. Кроме того, он значительно мигает и без того дорогостоящими автомобильными покрышками.
Нулевые переменные приведут к более равномерному износу шин в течение длительного времени, но могут снизить производительность при поворотах. В конечном итоге оптимальный развал в каждом конкретном случае будет зависеть от вашего стиля вождения. И все же для спокойной и стандартной езды указанное выше значение составляет +2 градуса.
Конвергенция
Пожалуй, проще всего представить себе концепцию регулировки колес — это конвергенция. Центровка — это угол расположения колес в горизонтальной плоскости относительно длины автомобиля. То есть, если смотреть на машину сверху вниз, передние края колес либо будут заглядывать внутрь, либо будут параллельны.
Правильное схождение имеет первостепенное значение для равномерного износа и увеличения срока службы шин. Если шины смотреть внутрь или наружу, они будут немного скользить по поверхности дороги и вызовут износ по краям.Однако иногда срок службы протектора может быть принесен в жертву производительности или стабильности поведения автомобиля на дороге.
Положительный угол схождения возникает, когда оба передних колеса обращены друг к другу. Положительное схождение позволяет обоим колесам постоянно генерировать мощность друг против друга, что снижает вероятность поворота.
Небольшие отрицательные углы часто используются в переднеприводных автомобилях из-за того, что их рычаги подвески немного тянут колеса внутрь, так что небольшое отрицательное отклонение схождения компенсирует сопротивление и позволяет выровнять колеса на скорости .
Кроме того, отрицательный угол схождения увеличивает эффективность поворота кабины. Когда транспортное средство начинает вращаться, внутреннее колесо будет наклоняться более агрессивно, и его радиус вращения будет меньше, чем у внешнего колеса.
Контроль угла развала колес автомобиля
Датчики(Базель). 2017 Февраль; 17 (2): 285.
Саймон X. Янг, научный редактор
Поступила в редакцию 10 ноября 2016 г .; Принято 24 января 2017 г.
Лицензиат MDPI, Базель, Швейцария.Эта статья — статья в открытом доступе, распространяемая в соответствии с условиями лицензии Creative Commons Attribution (CC BY) (http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/). Эта статья цитировалась другими статьями в PMC. .Abstract
В этой статье представлен альтернативный подход к измерению угла развала колес при регулировке углов установки колес транспортного средства. Вместо существующих коммерческих подходов, которые применяют методы компьютерного зрения, это исследование направлено на реализацию системы контроля развала на основе микроконтроллера (MCU) с 3-осевым акселерометром.Мы анализируем точность системы контроля перекосов осей акселерометра. Результаты показывают, что оси акселерометра могут быть несовершенно совмещены с осями системы контроля развала колес. Калибровки, которые могут исправить эти смещения осей между системой контроля развала и акселерометром, также изначально предлагаются, поскольку смещения обычно возникают при изготовлении систем контроля. Во время измерения угла развала ось x или z системы контроля развала колес и колеса не обязательно должны быть точно выровнены в предлагаемом подходе.Мы выполнили два типичных аутентичных измерения угла развала. Результаты показывают, что предложенный подход применим с точностью ± 0,015 ∘ и, следовательно, облегчает процесс измерения развала без снижения точности за счет использования соответствующего 3-осевого акселерометра. Кроме того, результаты измерения углов развала могут быть переданы через такие среды, как RS232, Bluetooth и Wi-Fi.
Ключевые слова: акселерометр , угол развала, преобразование координат, схождение колес
1.Введение
Безопасность и качество транспортных средств имеют решающее значение как для производства, так и для технического обслуживания в автомобильной промышленности. Требуется регулировка углов установки колес транспортного средства, включая правильные проверки и регулировку характеристических углов колес [1]. Регулировка колес транспортного средства становится важной, поскольку угол развала колес влияет на управляемость и устойчивость рулевого управления, в то время как угол схождения колес связан с топливной экономичностью, сроком службы шин и комфортом вождения [2]. Несоосность колес может вызвать быстрый и неравномерный износ шин.Кроме того, они могут снизить управляемость и безопасность транспортного средства. Угол развала определяется как угол между вектором нормали к плоскости шины и вертикальной плоскостью, если смотреть спереди транспортного средства. Угол развала имеет большое влияние на силу поворота и управляемость автомобиля [3] и, следовательно, играет одну из самых важных ролей в управляемости и безопасности автомобиля. В последние десятилетия большое внимание было уделено развитию техники измерения угла развала цилиндров, и в ней произошли огромные улучшения.Короче говоря, методы измерения перешли от механических и электромеханических устройств контроля к так называемым системам технического зрения (2D и 3D). Точность измерений прежним методом, который требует больших затрат труда и времени, была очень высокой. Последнее повысило точность проверок. Обычно точность измерения угла развала составляет около ± 0,02 ∘ в коммерческих приложениях. Furferi et al. предложили подход к проектированию и оценке основанной на машинном зрении системы автоматического выравнивания колес транспортных средств [4].Такой подход может обеспечить угол развала без высокоточного применения структурированных мишеней на колесах. Padegaonkar et al. также обратилась к идее, которая реализует бесконтактный контроль характеристических углов колес с использованием техники трехмерного стереозрения для повышения точности [5]. Baek et al. использовали облака точек из потока изображений дальности, генерируемого системой Microsoft Kinect, которая оснащена камерой для измерения глубины потребительского уровня [6].
показывает типичную систему контроля углов установки колес на основе компьютерного зрения.Системы на основе технического зрения используют изображения, снятые видеокамерами, и алгоритм обработки изображения для получения углов основных колес. Контрольные доски должны быть установлены на колесах перед применением системы, так как транспортное средство балансирует на платформе [7,8]. Автомобиль должен двигаться по платформе на определенное расстояние во время работы системы. Системы на основе технического зрения все еще имеют некоторые недостатки, хотя процедура измерения и точность улучшились. Например, перемещение автомобиля по платформе может привести к возникновению опасных ситуаций.Кроме того, измерения занимают больше времени при установке контрольных досок на колеса, поскольку процедура монтажа с чрезвычайно стабильными соединениями требует большего внимания, если требуются более точные результаты во время движения и вращения колес.
Типичная система контроля углов установки колес на основе компьютерного зрения.
Предлагаем подход к измерению угла развала на базе микроконтроллера (MCU). Мы использовали два основных компонента: MCU и 3-осевой акселерометр.Подход на основе MCU использует 3-осевой акселерометр для измерения силы тяжести и применяет преобразование координат между системой контроля развала колес и транспортным средством. При таком подходе безупречное совмещение оси x или оси z системы контроля развала колес и колеса не требуется, поскольку с помощью предлагаемого подхода можно автономно компенсировать угол смещения для системы контроля развала. . Кроме того, смещение оси акселерометра также можно исправить с помощью соответствующей процедуры калибровки для повышения точности измерения.В этой статье также анализируется точность системы контроля смещения осей акселерометра. Были получены два типичных аутентичных измерения угла развала. Результаты показывают, что точность системы на основе MCU не ниже, чем у систем на основе технического зрения, но система на основе MCU намного дешевле, безопаснее и легче в эксплуатации по сравнению с системой на основе технического зрения.
В этом документе трехмерные компоненты в декартовой координате C определяются следующим образом:
(xCyCzC) C = [i → Cj → Ck → C] [xCyCzC]
где i → C, j → C и k → C — единичные векторы осей x- , y- и z для Координаты C , соответственно.То есть (xCyCzC) CT обозначает вектор в координате C , а [xCyCzC] T обозначает матрицу 3 на 1 согласно вектору (xCyCzC) CT. C может быть транспортным средством, колесами, акселерометром или системой контроля развала в этой статье.
2. Преобразование координат между системой контроля развала автомобиля и системой контроля развала
Система контроля развала может определять местную силу тяжести (не всегда равную 1 g = 9,8 м / с 2 ) в системе координат системы контроля развала (координата S ), в то время как местная сила тяжести находится только в направлении вниз от координаты транспортного средства (координата V ).Преобразование координат между Координатами V и S упростит вычисления для измерения изгиба, поскольку местная сила тяжести является одним и тем же вектором с разными представлениями в соответствии с Координатами V и S . показаны координаты V, , где оси x- , y- и z координаты V определены как вперед, вправо и вниз соответственно. Оси x- , y- и z координаты S , выровненные с главными осями системы, показаны на.Углы Эйлера между Координатами V и S , включая углы тангажа и рыскания, необходимы при преобразованиях координат. Угол развала — это, безусловно, угол наклона, θ . Кроме того, угол рыскания, ψ , представляет собой смещенный угол между осью x Координаты S и координатой колеса (Координата W ). Угол наклона и угол рыскания поворачиваются по оси x координаты V и по оси y координаты W , соответственно.Интуитивно понятно, что происхождение координат V , W и S одинаково. Объект, например сила тяжести, может находиться в разных координатах. То есть,
или
[i → Vj → Vk → V] [xVyVzV] = [i → Wj → Wk → W] [xWyWzW].
ТС, вид спереди и координаты колес с углом тангажа (развала).
Вид справа на правое переднее колесо и систему контроля развала с углами рыскания.
Согласно определению координат в, преобразование между Координатами V и W выглядит следующим образом:
[xVyVzV] = [1000cosθ − sinθ0sinθcosθ] [xWyWzW].
(1)
Аналогично, из определения в, преобразование координат между Координатами W и S может быть
[xWyWzW] = [cosψ0sinψ010 − sinψ0cosψ] [xSySzS]
(2)
где θ и ψ — угол, повернутый от Координаты V к Координате W , и угол, повернутый от Координаты W к Координате S , соответственно. Подставляя уравнение (2) в уравнение (1), преобразование координат между координатами V и S становится
[xVyVzV] = [cosψ0sinψsinθsinψcosθ − sinθcosψ − cosθsinψsinθcosθcosψ] [xSySzS].
(3)
3. Проверка угла развала и анализ ошибок
3.1. Проверка угла развала
Местная сила тяжести — это только ускорение, измеренное акселерометром. Он находится вдоль оси z координаты V , когда транспортное средство устойчиво на горизонтальной платформе во время измерения угла развала, то есть a → = gk → V. Акселерометр может определять ускорение a → = axi → S + ayj → S + azk → S, где a x , a y и a z ускорения компонентов x , y и z в координате S соответственно.В этом случае,
Уравнение (3) дает
а также
θ = tan − 1ayazcosψ − axsinψ.
(5)
Подставляя уравнение (4) в уравнение (5), угол развала становится равным
Согласно предложенному подходу, измерение угла развала не зависит от угла смещения, ψ , между координатой S и координатой W . Кроме того, смещенный угол можно оценить по уравнению (4). Угол развала, θ , колеса может быть непосредственно оценен из уравнения (6), поскольку ускорения, измеренные акселерометром, готовы, независимо от того, находится ли ось x координаты S и координаты W идеально выровнены в одном направлении или нет.То есть предлагаемый подход к измерению угла развала позволит техническим специалистам легко выполнять измерения угла развала с помощью системы на основе MCU без дополнительной технической подготовки. Однако на практике это исследование предполагает, что ось x Координаты S может быть близкой к оси Координаты W из-за точности вычислений от MCU, даже если точное выравнивание не требуется в уравнении (6 ).
3.2. Калибровка несоосных осей между системой контроля развала и акселерометром
Несоосность осей между системой контроля развала и акселерометром обычно происходит при изготовлении систем контроля развала на основе MCU.Несоосность ухудшит точность проверки угла развала. Калибровка этих несовпадений становится незаменимой. Калибровки — это отчетливое преобразование координат между ними. Пусть x k , i , y k , i и z k , i обозначают измеренные значения, из которых k, , который может быть x , y или z, — индекс для калибровки оси k системы; i , в диапазоне от 1 до N, — индекс данных i -го набора; N — общее количество измеренных данных.x¯k, y¯k и z¯k обозначают оптимальные оценочные значения соответственно для x k , i , y k , i и z k , i из N данных с характеристиками наименьших квадратов, ограниченными средней силой тяжести. Таким образом, индекс производительности равен
J = ∑i = 1N (x¯k − xk, i) 2 + ∑i = 1N (y¯k − yk, i) 2 + ∑i = 1N (z¯k − zk, i) 2
(7)
со средним ограничением силы тяжести
g (x¯k, y¯k, z¯k) = x¯k2 + y¯k2 + z¯k2− (∑i = 1Nxk, i2 + yk, i2 + zk, i2) 2N2 = 0.
(8)
Согласно уравнениям (7) и (8), это задача оптимизации с ограничениями, а функция Лагранжа может быть следующей:
L (x¯k, y¯k, z¯k, λk) = ∑i = 1N (x¯k − xk, i) 2 + ∑i = 1N (y¯k − yk, i) 2 + ∑ i = 1N (z¯k − zk, i) 2 + λk (x¯k2 + y¯k2 + z¯k2− (∑i = 1Nxk, i2 + yk, i2 + zk, i2) 2N2)
(9 )
где λ k — множитель Лагранжа. Условия оптимальности уравнения (9): ∂L∂x¯k = 0, ∂L∂y¯k = 0, ∂L∂z¯k = 0 и ∂L∂λk = 0; т.е.
x¯k = ∑i = 1Nxk, iN + λk
(10)
y¯k = ∑i = 1Nyk, iN + λk
(11)
а также
z¯k = ∑i = 1Nzk, iN + λk.
(12)
Подставляя уравнения (10) — (12) в уравнение (8), получаем
λk = N ((∑i = 1Nxk, i) 2+ (∑i = 1Nyk, i) 2+ (∑i = 1Nzk, i) 2∑i = 1Nxk, i2 + yk, i2 + zk, i2− 1).
(13)
Согласно уравнению (13),
x¯k = ∑i = 1Nxk, iN∑i = 1Nxk, i2 + yk, i2 + zk, i2 (∑i = 1Nxk, i) 2+ (∑i = 1Nyk, i) 2+ (∑i = 1Nzk, i) 2
(14)
y¯k = ∑i = 1Nyk, iN∑i = 1Nxk, i2 + yk, i2 + zk, i2 (∑i = 1Nxk, i) 2+ (∑i = 1Nyk, i) 2+ (∑i = 1Nzk, i) 2
(15)
а также
z¯k = ∑i = 1Nzk, iN∑i = 1Nxk, i2 + yk, i2 + zk, i2 (∑i = 1Nxk, i) 2+ (∑i = 1Nyk, i) 2+ (∑i = 1Nzk, i) 2.
(16)
Например, во время калибровки оси x системы контроля развала ось x направлена к земле вертикально, в то время как система наклоняется в вертикальной плоскости, как показано на рис. Измеренные данные трехосного ускорения от акселерометра можно собирать последовательно. Из уравнений (14) — (16) это дает
где A обозначает акселерометр (координата A ), xx = x¯xx¯x2 + y¯x2 + z¯x2, yx = y¯xx¯x2 + y¯x2 + z¯x2 и zx = z ¯xx¯x2 + y¯x2 + z¯x2.Калибровка системы по оси z выполняется таким же образом; т.е.
Поскольку оси x и z находятся в вертикальной плоскости, их можно откалибровать для задней плоскости системы контроля развала колес. х х х z + y x y z = 0 (операция внутреннего произведения является результатом Уравнений (17) и (18)), если выполнены калибровки оси x и оси z .Таким образом,
где (xyyyzy) AT = (xzyzzz) AT × (xxyxzx) AT. Следовательно, если
тогда
[аксаяз] = [xxxyxzyxyyyzzxzyzz] -1 [аксаяаза].
(19)
То есть axa, aya и aza, которые могут быть преобразованы соответственно в соответствующие ускорения системы контроля развала, являются измеренными данными с акселерометра. Соответственно, точная калибровка может устранить эффекты несовпадения осей системы и акселерометра.Кроме того, угол развала может быть измерен из уравнения (6) с необработанными измеренными данными с помощью координаты акселерометра, преобразованной в уравнении (19).
Калибровка оси x системы контроля развала, задняя плоскость которой опиралась на вертикальную плоскость с осью x , направленной на землю.
3.3. Анализ погрешности измерения
Погрешность измерения — одна из наиболее важных проблем при измерении угла развала цилиндров. Анализ ошибок может облегчить анализ влияния на все возможные положения оснащенного акселерометра в системе контроля развала.Кроме того, результаты могут дать рекомендации по лучшему отношению для повышения точности системы контроля развала. Это становится решающим для предлагаемого подхода. Из уравнения (6) дифференциация угла развала, d θ , может быть следующей:
dθ = 1ax2 + ay2 + az2 (−sinθsinψdax + cosθday − sinθcosψdaz)
(20)
где d a x , d a y и d a z — разрешения акселерометра для 348. y- и z -axes соответственно.Величина ускорения, воспринимаемого системой контроля развала, в большинстве случаев равна местной силе тяжести, приблизительно равной 1 g; т.е.
Таким образом, уравнение (20) превращается в
dθ≅1g (−sinθsinψdax + cosθday − sinθcosψdaz).
(21)
В плохих условиях измерений акселерометра, в которых все знаки правильных членов в уравнении (21) одинаковы, уравнение (21) становится
| dθ | ≅1g (| sinθsinψdax | + | cosθday | + | sinθcosψdaz |)
(22)
поскольку все члены в правой части уравнения (21), возможно, имеют один и тот же знак.Уравнение (22) поясняет, что погрешность измерения развала сильно зависит от разрешающей способности всех осей акселерометра. Из уравнения (22) минимальная ошибка измерения в плохом состоянии равна отношению d a y и силы тяжести как θ = 0 ∘ ; т.е.
minθ, ψ | dθ | = | день | g.
(23)
Как правило, разрешения акселерометра по 3 осям не совпадают. Уравнение (23) может быть истолковано как подразумевающее, что для уменьшения ошибки измерения ось с наилучшим разрешением акселерометра должна быть выровнена близко к оси y координаты S .Кроме того, погрешность измерения в уравнении (22) также зависит от θ (угол развала) и ψ (смещенный угол) или положения Координаты S относительно Координаты V . Основываясь на уравнении (22), отображает ошибки измерения угла развала для различных значений θ и ψ в случае d a x = d a y = d a z = ± 4 м g ( g — ускорение свободного падения) в плохих условиях измерений акселерометра или те же знаки условий справа часть уравнения (21).
Из уравнения (22), ошибки измерения развала из-за разрешающей способности акселерометра для различных значений θ и ψ в плохих условиях измерений акселерометра.
Из уравнения (23) минимальная ошибка измерения приближается к 0,2292 ∘ (0,0040 рад) как θ = 0 ∘ . Угол развала составляет около 0, то есть θ ≅ 0 ∘ при достоверных измерениях. Например, ошибка станет 0.2393 ∘ как θ = 2 ∘ и ψ = 20 ∘ в плохих условиях, хотя этот эффект не является достоверно значимым при измерениях угла развала. Кроме того, на основе уравнения (22) мы также предлагаем, чтобы ось x координаты S была близка к оси координаты W , чтобы получить более точное измерение угла развала, поскольку погрешность зависит от угол смещения, ψ , как θ ≠ 0 ∘ .Ошибки такого типа могут возникать не только в процессе измерения, но и при установке акселерометра из-за несоосности между осями системы контроля развала колес и осями акселерометра. Технически оператор может легко установить акселерометр в систему контроля развала на основе MCU с ψ ≤ 20 ∘ .
4. Аутентичный контроль угла развала с улучшением точности
Для реализации предлагаемого подхода мы в основном использовали MCU и 3-осевой акселерометр.Акселерометр измеряет силу тяжести по трем осям, в то время как MCU рассчитывает угол развала с помощью предложенного подхода. показывает функциональную блок-схему системы контроля развала колес на базе MCU. Номера типов MCU, акселерометра, модуля Bluetooth, модуля жидкокристаллического дисплея (LCM) и микросхемы UART: STC12C5A60S2, ADXL345, HC-05, LCM1602 IIC и HIN232 соответственно. В этом документе реализована система проверки развала на основе MCU, как показано в, для пилотного исследования и проверки предлагаемого подхода.
Функциональная блок-схема системы контроля развала развала на основе MCU.
Система контроля развала на базе MCU.
Анализ погрешности измерения показывает, что оси акселерометра, совмещенные с осями системы контроля развала, могут улучшить точность контроля. Теоретическая минимальная погрешность измерения системы контроля развала составляет более 0,2292 ∘ в плохих условиях для указанных разрешений или d a x = d a y = d a z = ± 4 м g , акселерометра без фильтрации сигнала.Точность коммерческой системы технического зрения составляет около 0,02 ∘ . Точность реализованной системы контроля развала невозможна для измерения угла развала без фильтрации, хотя в большинстве случаев ошибки измерения находятся в пределах 0,2 ∘ . Калибровки по крайней мере для осей x- и z необходимы для повышения точности системы контроля развала из-за несоосности между осями системы и акселерометра, которые являются производственными системами.Согласно многочисленным достоверным калибровочным экспериментам, мы эмпирически предполагаем, что для большей точности общее количество измеренных данных составляет более 50 калибровочных данных для каждой оси.
Во время аутентичного осмотра угла развала, например, показывает необработанные данные измерений переднего правого колеса от транспортного средства с углом развала -0,9000 ∘ (-0 ∘ 54 ′), оцененные зрительно- основанная на системе, как показано в. Оцененные углы развала доступны, если стандартные отклонения данных постоянного числа находятся в пределах заданного значения, например.г., 0,005 ∘ . Расчеты отклонения возможны, поскольку скорость обновления предлагаемой системы контроля развала составляет около 350 измерений / с. Пусть N будет числом данных, C i будет i -м оцененным углом развала, C¯ будет средним из оцененных углов развала N , а δ будет стандартным. отклонение этих N оцененных углов развала. Формируется следующее определение:
Необработанные данные измерений, полученные с помощью системы на основе MCU с углом развала -00∘54 ‘.
Измерение развала выполняется традиционной системой технического зрения.
Для нормального распределения вероятность ошибки измерения составляет около 99,7% в пределах абсолютной ошибки 0,015 ∘ , если отклонение данных составляет 0,005 ∘ , хотя распределение необработанных данных с акселерометра может не быть нормальным распределением. Кроме того, этот алгоритм интуитивно понятен для реализации в MCU. Расчетный угол развала доступен, если отклонение соответствует указанному значению.В противном случае оцененный угол развала не находится в заданном состоянии и будет недоступен. показывает результат оцененного угла развала при аутентичной проверке угла развала с заданным отклонением 0,005 ∘ . Оцененные данные угла развала показаны в, что показывает, что последовательные данные более гладкие, чем в. Кроме того, окончательный оцененный угол развала сходится к -0,9015 ∘ (≅-00∘54 ′) в пределах 1200 данных, примерно за 4 с. Различный развал, измеренный между системой на основе MCU и системой на основе технического зрения, приближается к 0.0015 ∘ . Это показывает, что для измерения угла развала доступна система контроля развала на основе MCU. показаны результаты другого аутентичного осмотра угла развала, в котором угол развала составляет -0,8034 ∘ (≅-00∘49 ′) и -0,8000 ∘ (-00∘48 ′), оцененные, соответственно, системой на основе MCU и система, основанная на видении. Разница, измеренная между системой на основе MCU и системой технического зрения, обычно находится в пределах ± 0,005 ∘ . Соответственно, система контроля развала колес на основе MCU применима в процессе регулировки углов установки колес транспортного средства.
Результат — угол развала переднего правого колеса автомобиля, полученный системой на основе MUC.
Результат данных развала, проверенных системой на основе MCU с углом развала -00∘54 ‘.
Проверка развала с помощью дисплея iPad, подтвержденная системой технического зрения. ( a ) Результаты оцениваются с помощью системы технического зрения; ( b ) результаты системы на основе MCU.
5. Выводы
В этом документе предложен возможный подход к проверке угла развала колес при регулировке углов установки колес транспортных средств.Точное выравнивание оси x для Координаты S и Координаты V не является обязательным, поскольку предлагаемый подход компенсирует этот смещенный угол. Такой подход облегчит выполнение операций при измерении угла развала колес. Предлагаемый подход позволяет напрямую оценить угол развала в уравнении (6) с ускорениями в координате S . Кроме того, это может быть реализовано с помощью MCU.
Точность — одна из наиболее важных проблем, если система контроля может быть применена в коммерческих измерениях угла развала колес.Здесь мы проанализировали ошибки измерения для различных положений между системой контроля развала колес и акселерометром. Результат показывает, что лучше установить оси акселерометра выровненными, чем оси системы контроля развала колес. Мы предлагаем процедуру калибровки смещенных осей между системой контроля развала колес и акселерометром, поскольку 3-осевые акселерометры обычно не могут быть установлены в точных положениях при изготовлении систем. Калибровки предотвращают загрязнение смещенных осей прецизионными и делают систему контроля развала осей реализуемой.Кроме того, фильтр сигнала может уменьшить шум датчика при измерении угла развала. Общая точность составляет около ± 0,005 ∘ для акселерометра с чувствительностью 4 мг по осям x- , y- и z -осей. Теоретически возможность точности в пределах ± 0,015 ∘ составляет 99,7% для нормального распределения. Точность достаточна для коммерческого требования ± 0,02 ∘ . Предлагаемый подход не только осуществим, но и реализуем.Две аутентичные проверки угла развала подтверждают предложенный подход. Кроме того, измеренные данные угла развала могут быть переданы через такие среды, как RS232, Bluetooth и Wi-Fi.
Предлагаемый подход можно легко распространить на уровнемер, так как указатель уровня имеет тот же математический подход, за исключением наклона разных осей. Проверка другого характеристического угла колеса или угла схождения также важна при регулировке углов установки колес. Дальнейшие исследования будут сосредоточены на разработке систем контроля схождения на базе MCU, которые будут выполнять измерения углов установки колес.Надежность калибровок для системы измерения развала, которая делает измерения развала более точными и надежными, также является важной проблемой для будущих исследований.
Сокращения
В этой рукописи используются следующие сокращения:
| MCU | Блок микроконтроллера |
| RS232 | EIA-RS-232 (# 2, рекомендуемый стандартом Ассоциации электронной промышленности) | Wi-Fi | точность беспроводного подключения |
Вклад авторов
J.-S. Янг задумал и спроектировал систему контроля развала на основе MCU, вывел уравнения и написал статью. Х.-Й. Хсу реализовал систему и предложенный подход; C.-Y. Чуанг провел эксперименты и собрал данные.
Конфликт интересов
Авторы заявляют об отсутствии конфликта интересов.
Ссылки
1. Диас В., Рамирес М., Муньос Б. Модель колеса для исследования измерения угла поворота колес при периодическом осмотре автотранспортных средств.Int. J. Veh. Des. 2004. 34: 297–308. DOI: 10.1504 / IJVD.2004.003963. [CrossRef] [Google Scholar] 2. Ноулз Д. Сегодняшний техник — руководство по автомобильной подвеске и рулевым системам. 4-е изд. Thomson Delmar Learning; Клифтон-Парк, Нью-Йорк, США: 2007. [Google Scholar] 3. Фурукава Ю., Юхара Н., Сано С., Такеда Х., Мацусита Ю. Обзор исследований рулевого управления четырьмя колесами с точки зрения динамики и управляемости транспортного средства. Veh. Syst. Дин. Int. J. Veh. Мех. Mobil. 1989. 18: 151–186. DOI: 10.1080 / 004231188917.[CrossRef] [Google Scholar] 4. Furferi R., Governi L., Volpe Y., Carfagni M. Разработка и оценка системы машинного зрения для автоматической регулировки углов установки колес транспортных средств. Int. J. Adv. Роб. Syst. 2013; 10: 242. DOI: 10,5772 / 55928. [CrossRef] [Google Scholar] 5. Падегаонкар А., Брахме М., Бангале М., Радж А.Н.Дж. Внедрение системы машинного зрения для поиска дефектов углов установки колес. Int. J. Comput. Technol. 2014; 1: 339–344. [Google Scholar] 6. Бэк Д., Чо С., Банг Х. Контроль углов установки колес с помощью трехмерного облачного мониторинга.J. Mech. Sci. Technol. 2014; 28: 1465–1471. DOI: 10.1007 / s12206-014-0133-3. [CrossRef] [Google Scholar] 7. Ли В., Гао Ю., Чжан Р. Исследование системы машинного зрения для определения параметров углов установки четырех колес; Материалы 30-й Китайской конференции по контролю; Яньтай, Китай. 22–24 июля 2011 г .; С. 3192–3195. [Google Scholar] 8. Ван Д., Ту Ю. Подход к измерению параметров углов установки четырехколесных транспортных средств на основе компьютерного зрения; Труды 8-й Международной конференции по электронным измерениям и приборам; Сиань, Китай.16–18 августа 2007 г .; С. 16–18. [Google Scholar]Track Alignment — Race & Track Driving (ранее Win HPDE)
Опубликовано: 26 июня 2013 г .; дата обновления: 3 октября 2017 г.
Сегодня мы рассмотрим настройки выравнивания, в частности, как они применяются к дорожному курсу вождения.
палец
Схождение: находятся ли передние точки колес на одной оси. ближе друг к другу (положительный зацеп) или дальше друг от друга (отрицательный зацеп), чем задние точки тех же колес, если смотреть сверху.
У автомобиля с нулевым схождением колеса точно параллельны друг другу. На автомобиле с положительным схождением или схождением линии, проведенные параллельно колесам, сходятся. в точке перед автомобилем. На автомобиле с отрицательным схождением или схождением стропы расходятся вперед от машины.
На трассе схождение переднего схождения в первую очередь влияет на стремление автомобиля к повороту и баланс недостаточной / избыточной поворачиваемости в середине поворота . Автомобиль с поднятым передним носком будет легче инициировать изменение направления, чем автомобиль с передним носком внутрь.Автомобиль со значительным передним носком будет чувствовать себя «дротиком»: Достаточно небольшого движения рулевого колеса, чтобы автомобиль начал вращаться. Автомобиль с положительным передним схождением будет иметь тенденцию двигаться прямо даже в наличие незначительных движений рулевого колеса, из-за чего трамваи часто выровняйте с ними немного положительного переднего пальца.
Приведенное выше обсуждение предполагает, что автомобиль едет прямо с равным весом на левая и правая резина. Когда машина стоит посередине угла, а вес переносится на внешние шины, передний носок имеет противоположный эффект по управляемости: передний схождение вызывает недостаточную поворачиваемость и автомобиль, который сопротивляется направление среднего угла меняется, в то время как передний носок делает машину резкой в середине поворота и может даже вызвать избыточную поворачиваемость при подаче мощности на переднеприводных автомобилях.
Чтобы эмпирически увидеть, почему это так, подумайте об этом. Внутреннее колесо указывает дальше в угол, чем автомобиль в целом. Однако в середине угла внутреннее переднее колесо разгружено, и его вклад в поведение машина минимальная. Действительно, некоторые автомобили, например, заднеприводные Порше и БМВ. поднимать внутреннюю часть переднего колеса в углах, при этом вообще не используя его. В то же время вес в значительной степени приходится на внешнюю переднюю шину, который поворачивается меньше, чем вся машина, что вызывает недостаточную поворачиваемость.Ситуация обратная для переднего схождения, с направленным наружу передним колесом. дальше в угол и продолжая вращать машину.
Потому что ненулевой передний носок приводит к противоположному поведению, когда автомобиль сначала поворачивает, а когда он оказывается в середине угла, типичный при настройке дорожного курса используется либо нулевой передний схождение, либо минимальное переднее схождение в любом направлении.
Задний носок действует аналогично переднему носку, за исключением заднего колеса ведущего автомобиля, задние колеса продолжают нагружаться неравномерно на протяжении большей части выход из угла, а не только в середине фазы поворота.Автомобиль с отрицательным схождением заднего схождения захочет повернуть в повороты — задняя часть автомобиля будет иметь тенденцию раскачиваться вокруг центра автомобиля. Автомобиль с положительным задним носком, как правило, его задние колеса следуют за передними колесами; он будет устойчивым под торможение, особенно при торможении на кривых трассах. Автомобиль с отрицательным схождением заднего схождения будет стремительно вращаться при торможении на грунте, и мог легко уйти в занос при торможении или агрессивном (большой угол поворота) угловые входы.
При выезде из поворотов отрицательный задний схождение приводит к избыточной поворачиваемости автомобиля. под дроссельной заслонкой (это будет избыточная поворачиваемость).Положительный задний палец ноги будет иметь тенденцию к недостаточной поворачиваемости автомобиля — задние колеса будут следовать за передними шины и толкает передние колеса вперед по прямой.
Меньший эффект носка, переднего или заднего, это лобовое сопротивление на прямых . Любой положительный или отрицательный носок создает большее сопротивление, чем нулевой палец. На улице, поскольку подавляющее большинство большую часть времени тратится на движение по прямой, последствия этого сопротивление с точки зрения износа шин может перевесить износ шин из-за развала, поэтому мастерские по регулировке часто говорят, что зацеп — самый важный параметр, который нужно правильно набор для равномерного износа шин.На трассе износ шин из-за схождения обычно менее значительный фактор, чем износ шин из-за развала колес. Слишком большой зацеп может вызвать заметное сопротивление на прямых. при торможении (передний схождение) и ускорении (задний схождение в заднеприводном автомобиле, передний носок в переднеприводной машине).
Носок Tuning
Некоторые типичные настройки носка:
- Трамвай малой и средней мощности: минимально положительный носок, передний и задний (1/32 «-1/16» с каждой стороны).
- Трамвай повышенной мощности: минимально положительное схождение неуправляемых колес, значительный схождение ведущих колес (1/16 «-1/8» с каждой стороны).
- Маломощный сбалансированный гусеничный автомобиль: передний и задний с нулевым схождением.
- Заднеприводная гусеничная тележка средней мощности: нулевое схождение переднего схождения, минимально положительное носок тыла.
- Гусеничная тележка с передним / полным приводом высокой мощности: от нуля до минимально положительного переднего схождения, существенно положительный задний палец ноги. Гусеничный автомобиль
- FWD: от нуля до практически отрицательного схождения спереди и сзади, в зависимости от баланс автомобиля, уровень мощности и стиль вождения; палец может легко быть самым эффективный способ изменить баланс автомобиля.
- Автомобиль для дрифта малой мощности: отрицательный схождение спереди и сзади.
- Дрифт-кар большой мощности: отрицательное схождение передней части, минимально отрицательное минимально положительный схождение задних колес в зависимости от баланса автомобиля и стиля вождения.
Как видите, чем больше мощность у автомобиля, тем более положительным он стремится. пробег, особенно на ведущих колесах. На дорожных трассах это требуется для устойчивости при въезде в повороты на высокой скорости и для автомобиль, чтобы выйти из поворотов, идя прямо под дроссельной заслонкой, а не въезжая в дрейф, или Powerslide, и прямое отслеживание, очевидно, являются желаемой характеристикой трамвая.Тем не менее, автомобили дорожного движения стараются минимизировать схождение, чтобы уменьшить сопротивление и увеличить срок службы шин.
В дрифт-карах добавление носка — простой способ заставить машину больше поворачиваться.
Развал
Развал: обращены ли верхние точки колес внутрь (отрицательный развал). или наружу (положительный развал) при осмотре спереди.
Camber контролирует размер пятна контакта шины на соответствующем колесе. Обычная конструкция подвески автомобиля приводит к положительному положению внешнего колеса. выпуклость в углу; чем сильнее поворачивает автомобиль, тем больше увеличивается развал.Если автомобиль стоит на месте (или едет по прямой) с нулевым развалом, размер пятна контакта шины наибольший, когда автомобиль не входит в поворот и самый маленький, когда машина в повороте. Поскольку большинство автомобилей ограничены сцеплением с дорогой в поворотах, делая развал отрицательным, когда автомобиль стоит на месте приводит к тому, что шины становятся более вертикальными в поворотах, что увеличивает размер пятна контакта, когда это больше всего необходимо.
Слишком большой отрицательный развал приводит к уменьшению размера пятна контакта шины под торможение и ускорение, а также смещение этого пятна контакта к внутренним краям шин.Следовательно, чрезмерный отрицательный развал обычно сначала проявляется в неравномерном износе шин, при этом внутренние края изнашиваются намного быстрее, чем остальная часть шины. Автомобиль с чрезмерным отрицательным развалом на ведущих колесах будет иметь тенденцию раскручивать их под дроссельной заслонкой, и автомобиль с чрезмерным передним отрицательным развалом будет иметь тенденцию к блокировке. передние колеса быстрее при торможении без АБС или имеют пониженное торможение производительность с АБС. Без базового ускорения и показатель эффективности торможения с меньшим развалом, который может быть трудно даже реализовать что чрезмерный развал вызывает снижение ускорения или торможения; к счастью, износ шин обычно указывает на то, что автомобиль чрезмерно использует внутренние и внешние шины недостаточно, как показано на следующем рисунке:
В автомобилях с задним приводом оптимальная настройка развала передней оси зависит от от того, насколько сильно водитель поворачивает и насколько сильно он тормозит.Более продвинутые водители имеют тенденцию усерднее проходить повороты и меньше тормозить и, следовательно, могут эффективно использовать больший развал на передние колеса. Менее опытные водители, которые не так сильно поворачивают захочется, чтобы передний развал поменьше.
В автомобилях с передним и, в меньшей степени, с полным приводом, оптимальный передний развал также зависит от того, насколько сильно водитель разгоняется и как большая мощность у машины. Состав шины, в частности ее оптимальный температурный диапазон и устойчивость к тепловыделению тоже играет важную роль. Автомобиль с передним приводом нагревает свои передние колеса выше оптимального диапазона температур поставит под угрозу все его рабочие характеристики — ускорение, торможение и поворот.Это может потребовать меньшего переднего развала, чем аналогичный задний привод. машину бы использовать. Однако, если тому же автомобилю с передним приводом удастся сохранить свои передние шины в пределах их идеального температурного диапазона, он может быть более агрессивным с передний развал, который может быть полезен, поскольку автомобилям с передним приводом часто требуется вся передняя часть развал, который они могут получить для борьбы с недостаточной поворачиваемостью в результате их неблагоприятная развесовка.
Развал задней части автомобиля работает по тем же принципам, что и развал передней части, но с большим количеством нюансов. Недостаточный развал задней части приведет к уменьшению задней части автомобиля. сцепление в углах чем на прямых, из-за чего машина болтается на поворотах дроссель.Автомобиль может вращаться при торможении. Добавление развала сделает заднюю часть автомобиля более устойчивой в поворотах. Чрезмерный развал задней части приводит к уменьшению размера заднего пятна контакта в все условия, потенциально приводящие к избыточной поворачиваемости на поворотах в автомобилях с заднеприводным приводом большей мощности, а в автомобилях с малой мощностью повсюду болтается Заднеприводные автомобили. Опять же, износ шин, вероятно, даст наибольшее представление о том, что это происходит.
Гусеничные автомобилиFWD могут прибегать к экстремальному развалу задней оси, чтобы уравновесить автомобиль за счет уменьшения сцепления с задней частью.Большой развал задних колес также приведет к большему нагреву задних колес, что может быть необходимо, если автомобилю сложно нагреться до задние шины в противном случае, например, из-за требований правил ходовая одинаковая резина спереди и сзади. Очевидно, что большой развал происходит за счет износа шин.
Регулировка развала валов
Вообще говоря:
- Уличные автомобили едут практически на нулевой развал.
- Уличные автомобили для «энергичного вождения» или уличные / трековые автомобили двойного назначения беги от -1 до -1.5 градусов развала, в основном в зависимости от улицы / трассы Диапазон регулировки развала нагрузки и OEM.
- Автомобили, движущиеся в основном или исключительно по трассе водителями среднего уровня — от -2 до -3 степени развала, в зависимости от мастерства водителя и агрессивности аж регулировочный потенциал и управляемость автомобиля.
- Специальные гоночные автомобили и гоночные автомобили, пилотируемые водителями продвинутого уровня пробег от -3 до -4 градуса развала.
Значения развала колес более -3 градусов обычно встречаются только на передней оси.
Некоторым автомобилям, например Miatas, нужна определенная разница в разгибе передних и задних колес. для поддержания равновесия при погрузочно-разгрузочных работах. Другие автомобили могут иметь переднюю и заднюю части. настройки развала полностью независимы.
Пока развал не является чрезмерным в том смысле, что он начинает уменьшаться размер пятна контакта шины при любых условиях, что делает передний развал более отрицательный при сохранении фиксированного развала задней оси сделает автомобиль избыточная поворачиваемость, делая задний развал более отрицательным, сохраняя при этом Фиксированный передний развал усилит недостаточную поворачиваемость.Распространенный, но ни в коем случае не универсальный узор — больший развал задней части. чем передний развал на трамваях (для сохранения значительной недостаточной поворачиваемости) и более передний развал, чем задний на трековых автомобилях (для получения более нейтральной управляемости).
Заклинатель
Caster — находится ли нижняя часть подвески впереди верхней подвески (положительный кастер) или назад (отрицательный кастер). Обычно у автомобилей есть положительный ролик, вопрос только в том, сколько его. Ролик применяется только к передней (управляемой) оси.
Большая часть дискуссий по поводу заклинателя сосредоточена на усилии рулевого управления. В автомобилях, где ролик помогает избежать положительного увеличения развала в поворотах, он имеет смысл запустить максимально возможное заклинание.
Что можно отрегулировать
В зависимости от вашего автомобиля вы не сможете настроить все параметры. Например, автомобили с твердыми задними мостами обычно не могут регулировать развал задней оси. Многие автомобили требуют послепродажного обслуживания пластин развала передних колес для регулировки развала передних колес. Рычаги управления послепродажного обслуживания часто предлагаются для регулировки схождения и развал на всех углах автомобиля.Узнайте, какие регулировки возможны на вашем автомобиле.
Передний носок
Передний носок обычно регулируется на всех современных автомобилях с помощью рулевых тяг.
Автомобили с передней подвеской на двойных А-образных рычагах, такие как Miatas, также могут регулировать передний носок. с помощью эксцентриковых болтов.
Задний носок
Автомобили с задней подвеской на двойных А-образных рычагах, такие как Miatas, могут регулировать схождение задних колес. схождение с помощью эксцентриковых болтов. Те же эксцентрики регулируют развал и схождение; послепродажные контрольные рычаги существуют, которые помогают отделить схождение от регулировки развала, добавив дополнительный эксцентрик.
Автомобили с задней подвеской на продольных рычагах, например Civics, могут регулировать схождение задних колес. через тягу продольного рычага на переднем конце продольного рычага.
На многих автомобилях нет возможности отрегулировать схождение задних колес на заводе, необходимость замены рычагов подвески OEM на вторичный рынок контрольные рычаги или пальцы ног Идея состоит в том, чтобы заменить OEM-ссылку фиксированной длины. с болтом с эксцентриком или регулируемый конец стержня.
Развал передний
Автомобили с передней подвеской на двойных А-образных рычагах, такие как Miatas, также могут регулировать переднюю часть. развал с помощью эксцентриковых болтов.
Другие автомобили с передней подвеской на двойных А-образных рычагах, например Civics, могут заменить передние рычаги с регулируемые послепродажные, которые позволяют шаровому шарниру скользить в прорези в рычаге управления, или в качестве альтернативы замените сами шаровые опоры на регулируемые.
Автомобили с амортизационной стойкой Макферсон обычно устанавливаются послепродажные изгибы / ролики отрегулировать развал передней оси. Пластины развала не применимы к автомобили с двойными А-образными рычагами, так как в этих автомобилях точками поворота подвески являются рычаги управления точки крепления, а не амортизаторы верхних опор.
Развал задний
Автомобили с задней подвеской на двойных А-образных рычагах, такие как Miatas, также могут регулировать заднюю часть. развал с помощью эксцентриковых болтов. Те же эксцентрики регулируют развал и схождение; послепродажные контрольные рычаги существуют, которые помогают отделить схождение от регулировки развала, добавив дополнительный эксцентрик.
Многие автомобили не имеют возможности регулировки развала задней оси на заводе. Как и в случае с задним носком, эта регулировка добавляется путем установки вторичного рынка. задние рычаги управления или звенья изгиба.Как и в случае с регулируемыми звеньями развала, идея состоит в том, чтобы заменить OEM-звено фиксированной длины. с болтом с эксцентриком или регулируемый конец стержня.
Ролик
Ролик обычно регулируется так же, как и передний развал — через эксцентриковые болты, пластины изгиба / ролика и т. д.
Балансировка автомобиля
Траковые вагоны обычно настраиваются с небольшой недостаточной поворачиваемостью. Для автомобиля важна недостаточная, а не избыточная поворачиваемость. ускоряться на выходе из поворотов; автомобиль с избыточной поворачиваемостью будет иметь тенденцию входить в занос под напряжением, что приведет к тому, что водитель поднимет, чтобы удержать автомобиль На тротуаре.Однако эта тенденция к недостаточной поворачиваемости очень незначительна.
Поскольку большинство серийных автомобилей настроено на заводе на сильную недостаточную поворачиваемость, многие настройки выравнивания колеи предназначены для приближения автомобилей к нейтральному управляемость, сделав его избыточной поворачиваемости больше, чем это было бы при уличных настройках. В случае замены других компонентов подвески в таким образом, что у автомобиля возникает избыточная поворачиваемость (например, установка огромного заднего стабилизатор поперечной устойчивости), выравнивание можно использовать для увеличения недостаточной поворачиваемости автомобиля.
Следующие автомобили будут производить (больше) избыточную поворачиваемость:
- Ходовой развал передних колес более отрицательный, чем у задних.
- Бегущий задний носок больше / отрицательный.
- Бегущий передний носок больше наружу / отрицательный.
Поскольку ненулевое значение скорости движения пальцев на прямых участках, обычно нежелательно. Поэтому рекомендуется попытаться получить желаемый баланс с помощью регулировка развала и кастера в первую очередь и только в том случае, если они недостаточны, используйте регулировку схождения для балансировки автомобиля.
Как уже упоминалось, многие, если не большинство автомобилей, предназначенных только для трека, имеют передний развал больше. отрицательный, чем задний, чтобы сделать управление автомобилем более нейтральным.Напротив, практически все уличные автомобили имеют больший развал задней части, чем передней, сделать машине недостаточную поворачиваемость.
Tagged: средний, продвинутый
Конвергенция ваз 2109 своими руками. Camber
Для обеспечения хорошей управляемости и устойчивости автомобиля колеса установлены под определенным углом по отношению к кузову. Есть три параметра для установки этих углов:
Схождение передних колес под нагрузкой 320 кгс, мм — 0 ± 1
Развал передних колес под нагрузкой 320 кгс, градусы — 0 ± 30 «
Продольный угол наклона оси вращения колеса под нагрузкой 320 кгс — 1 ° 30 «± 30»
Проверка и регулировка углов установки колес проводится на специальных стендах согласно инструкции к стендам.
Проверка углов установки колес является обязательной, если вы заменяете или ремонтируете детали подвески, которые могут изменить установку углов установки колес.
Перед регулировкой углов установки колес проверьте:
— давление в шинах;
— радиальное и осевое биение колесных дисков: не должно превышать для осевого — 1 мм, для радиального — 0,7 мм;
— штурвал свободный ход;
— люфт (люфт) в подшипниках ступиц передних колес;
— техническое состояние деталей и узлов подвески (отсутствие деформации, разрушения и износа резинометаллических шарниров, недопустимая осадка верхней опоры стойки амортизатора).Устраните замеченные неисправности. После установки автомобиля на подставку непосредственно перед контролем углов «выжать» подвеску автомобиля 2–3 раза силой 392-490 Н (40-50 кгс), направленной сверху вниз, сначала на задний бампер, а затем — передний. При этом колеса автомобиля должны быть параллельны продольной оси автомобиля. При проверке и регулировке углов установки колес сначала проверьте и отрегулируйте угол ролика, затем развал и, наконец, регулировку углов установки колес.
Угол поворота ролика оси
Если значение угла не соответствует данным, приведенным выше, измените количество регулировочных шайб 23, установленных на обоих концах распорок 29 подвески. Чтобы увеличить угол наклона оси шарнира, уменьшите количество шайб на распорке спереди. или сзади. И наоборот, чтобы уменьшить угол, добавьте количество шайб, но только с задней стороны распорки, так как это не всегда возможно спереди из-за короткой резьбовой части распорки.При изменении количества шайб на растяжке убедитесь, что фаски на шайбах направлены в сторону упора растяжки. Соблюдайте то же правило при установке внутренней упорной шайбы резино-металлического шарнира, когда регулировочные шайбы полностью сняты. Несоблюдение этих требований может привести к ослаблению зажимных гаек растяжек. Количество регулировочных шайб на подкосе не должно быть больше двух спереди и четырех сзади. Чтобы при регулировке продольного наклона оси поворота не менять положение растяжки 29 относительно рычага 22 подвески, используют специальное приспособление, фиксирующее растяжку относительно рычага, то есть не позволяющее растяжке вращаться. от действия сил при затягивании гайки крепления натяжки к рычагу.Это требование необходимо соблюдать во избежание преждевременного износа резинометаллического шарнира и резиновой подушки, на которую опираются концы скобы. Установка или снятие одной прокладки изменяет угол ролика примерно на 19 футов.
Развал передних колес
Если угол развала отличается от нормы, то отрегулируйте его. Для этого ослабьте гайки верхнего и нижнего болтов и, поворачивая верхний регулировочный болт 11, установите желаемый угол развала. По окончании регулировки затяните гайки моментом 88.2 Нм (9 кгс · м).
Схождение передних колес
Если значение схождения неправильное, ослабьте гайки 4 и, поворачивая стержни 5, установите требуемый схождение. Затем убедитесь, что плоскость « НО » Шаровая опора 2 параллельна плоскости « IN » Опорная поверхность поворотного рычага 3, затем затяните гайки 4 с моментом 121–150 Нм (12,3–15 кгс · м. ).
Большинство автомобилистов, когда дело доходит до регулировки параметра углов установки колес в автомобиле, предпочитают доверить эту задачу проверенному сервисному центру… Но это больше касается тех, кто владеет автомобилями бизнес-класса или более дорогими моделями.
Чтобы понять, в чем суть процесса регулировки, давайте разберемся, что это такое и на что влияет параметр развала схождения.
Для чего это нужно? Правильно настроенный параметр определяет, насколько автомобилю будет обеспечена курсовая устойчивость, что, в свою очередь, может серьезно повлиять на срок службы шины транспортного средства. При этом также можно отметить, что настроенная машина менее подвержена заносам, а также намного лучше управляется.Что ж, может иметь значение и то, что такая машина будет потреблять немного меньше топлива по сравнению с нерегулируемой.
Под понятием «разрушение» подразумевается угол, который вертикальная плоскость колеса составляет по отношению к плоскости его вращения. Во время движения именно этот параметр влияет на расположение колес. При положительном развале верхняя часть колеса будет направлена наружу относительно вертикальной плоскости колеса. Соответственно, при отрицательном угле — верхняя часть колес направлена внутрь.
Схождением называется угол, который создается между плоскостью вращения колес и направлением движения. Этот параметр серьезно влияет на расположение колес при разных скоростях, а также при повороте автомобиля. При затяжке хомутов следует учитывать, что прорезь муфты и прорези хомутов остались друг напротив друга, допускается отклонение до 30 градусов.
Следует отметить еще один параметр — «Ролик». Указывает угол наклона шкворня в продольном направлении. Этот параметр контролирует стабильность положения передних колес автомобиля относительно направления, в котором он движется. Обычно значение угла поворота по умолчанию при правильной настройке составляет 6 градусов.
Как диагностировать свой автомобиль по схождению колес
Итак, с терминологией разобрались, далее разберем, что нужно для того, чтобы самому настроить свой автомобиль.Ведь для автовладельцев ваз — среди людей «шестерок», «девяток», «десяток» — эту регулировку вполне можно провести самостоятельно. Первым делом для этого нужно выбрать ровный участок, который будет оборудован лифтом или ямой. Прежде чем приступить к самой настройке, необходимо убедиться в двух вещах:
- при прямом движении — руль должен быть ровным,
- число оборотов рулевого колеса влево или вправо относительно положения, в котором автомобиль движется по прямой, должно быть одинаковым.
Дополнительно нужно проверить надежность подвески и измерить давление в шинах — оно должно быть одинаковым для каждого колеса.
Для обеспечения хорошей устойчивости и управляемости вашего ВАЗ 2107 передние колеса должны быть установлены под правильным углом по отношению к элементам подвески и кузова. ВАЗ 2107 имеет очень удобную конструкцию передней подвески, позволяющую регулировать не только угол схождения и развала колес, но и угол наклона колес.
Угол оси поворота влияет на стабилизацию управляемых колес в прямолинейном направлении автомобиля. Это касается не только ВАЗ 2107, но и модификации 2101. Этот угол можно увеличить, добавив проставки в задней части, где крепится ось. нижний рычаг … А еще можно попробовать снять прокладки с переднего крепления. В этом случае угол оси поворота будет увеличен, и если прокладки будут перемещены в противоположном направлении, угол соответственно уменьшится.Типичные признаки отклонения угла оси вращения от его нормы:
- если при движении машина ведет в сторону
- , если нужно приложить разное усилие при повороте руля влево и вправо
- при попадании на покрышки колеса заметен односторонний износ протекторов.
Величина схождения определяется путем измерения сначала расстояния между передними и задними колесными дисками, а затем вычисления их разницы.Для этого используйте специальную линейку и приспособление для растяжки с цепочкой. При измерении схождения установите линейку так, чтобы каждый конец трубок, прикрепленных к линейке, опирался на сторону шины, а цепь касалась земли. Стрелка устанавливается на ноль, и автомобиль катится вперед, так что линейка остается позади оси. Такая простая манипуляция позволит по значению, указанному стрелкой, определить схождение колес. Схождение корректируется и регулируется вращением муфт на боковых рулевых тягах.В последнюю очередь затягиваются контргайки, но ни в коем случае нельзя забывать о днище.
Более сложная процедура — регулировка развала колес, но вы также можете сделать это самостоятельно. Чтобы отрегулировать развал, сначала нужно приподнять машину, чтобы шины находились в воздухе и не касались земли. Определите точки равного биения по бокам шин. Для этих целей можно использовать подставку для рук и маркер (любой фломастер или обычный мел). Рука фиксируется на упоре, и маркер диаметра отмечает те части колес, которые выступают по их диаметру.Затем колесо поворачивается до тех пор, пока отметка не станет вертикальной.
Затем возле колеса вывешивают груз на подвеске или ставят подставку прямоугольной формы. Разница, которая будет видна между прямоугольной подставкой или резьбой и верхом обода, будет соответствовать величине изгиба вашего автомобиля. Нормальное отклонение — это величина, не превышающая от одного до пяти миллиметров. Регулировка развала осуществляется усилением зазора между поперечиной и осью рычага регулировочными шайбами.Если для регулировки развала вы используете регулировочные шайбы заводского изготовления, то следует учитывать, что одна такая шайба изменяет развал на восемь градусов.
При самоопределении развал схождения и тюнинга ВАЗ 2109 можно прилично сэкономить. Ведь самое интересное, что на СТО регулировку и регулировку развала — схождения чаще всего проводят по старинной методике, потому что для этого не требуется никаких специальных инструментов. А знающие об этом недоумевают, зачем тратить деньги, если эту операцию вполне реально провести своими силами.Даже если что-то не получилось, всегда можно обратиться на СТО, где обязательно все наладят.
Есть еще несколько вариантов регулировки развала автомобиля. Некоторые из них будут немного быстрее, чем описанный выше. Однако «быстрый» вариант больше подходит тем, кто любит импровизировать на своей машине. Регулируя «на скорую руку», можно увеличить нагрузку на автомобиль, изменив углы развала и схождения, что, в свою очередь, может негативно сказаться на его эксплуатационных характеристиках.
Как часто производится регулировка углов установки колес в автомобилях ВАЗ?
С какой периодичностью нужно проводить процедуру развал схождения во времени сказать сложно. Здесь лучше ориентироваться на пробег и марку автомобиля. Для автомобилей ВАЗ 2106, 2109, 2010 такую регулировку рекомендуется проводить через каждые 10-15 тысяч км. Что касается иномарок, то они в этом плане менее требовательны — для них такую регулировку можно проводить один раз на 30 тысяч километров.Естественно, что при необходимости развал схождения можно провести вне плана. Например, в случае, когда ваш автомобиль «зацепился» за ямку, во время которой был деформирован диск.
Эту процедуру рекомендуется выполнять также после завершения любых ремонтных работ, связанных с передними колесами или ходовой частью … Кроме того, если на автомобиле обнаружено изменение дорожного просвета (клиренс), это также необходимо выполнить. схождение развала. Еще одним сигналом о том, что автомобилю нужна регулировка, может быть заметно ухудшившаяся отдача руля при выходе из поворота.
Для обеспечения устойчивости и управляемости автомобиля передние колеса автомобиля установлены под определенными углами относительно кузова и элементов подвески. Регулировке подлежат три параметра: схождение, развал и кастер.
Рис. 1. Угол продольного наклона оси вращения колеса
Угол наклона оси шарнира (рис.1) — угол между вертикалью и линией, проходящей через центры шарниров сферической опоры и опоры верхней опоры направляющей стойки амортизатора, в плоскости, параллельной продольной ось автомобиля.Для увеличения угла наклона оси шарнира верхняя опора стойки, изначально расположенная, как показано на фото 1, должна быть повернута на 180 ° относительно отверстия в чашке брызговика кузова (фото 2).
В этом случае угол продольного наклона оси вращения увеличится на 0 ° 52 «(порядок работы описан в подразделе).
Угол развала (рис. 2) — угол между плоскостью поворота колеса и вертикалью. Регулируется поворотом болта верхнего амортизатора на поворотный кулак (см. «Снятие направляющей стойки амортизатора» ).
Рис. 2. Развал
Схождение (рис. 3) — угол между плоскостью вращения колеса и продольной осью автомобиля. Схождение также можно определить как разницу в расстоянии между ребордами обода, измеренном сзади и спереди колес на уровне их центров. Схождение регулируется вращением внутренней поперечной рулевой тяги плоскости при освобожденной стопорной гайке конца внешней поперечной рулевой тяги (см. «Снятие внешнего наконечника рулевой тяги» ).
Рис. 3. Регулировка углов установки колес
Рекомендуется проверять и регулировать углы установки передних колес на станции Техническое обслуживание … Перед регулировкой убедитесь, что давление в шинах правильное, износ протектора на левом и правом колесе примерно одинаковый, есть отсутствуют люфты в подшипниках ступиц и рулевых элементах, колеса не деформируются.
Проверка углов установки колес является обязательной, если вы заменяли или ремонтировали узлы подвески и детали, влияющие на значения этих углов.В связи с тем, что углы передних колес связаны между собой, в первую очередь проверяется и регулируется угол продольного наклона оси вращения, затем развал и в последнюю очередь схождение.
Важность правильной центровки колес
Вы наткнулись на выбоину или обрезали бордюр при повороте? Это всего лишь пара примеров причин неправильной установки колес в вашем автомобиле. Если вы думаете, что можете выдержать борьбу с кривым рулевым колесом или чрезмерной вибрацией без долгосрочных повреждений, угадайте еще раз.Неправильное выравнивание колес не только ускоряет износ шин, но и снижает топливную экономичность, заставляет колеса работать друг против друга, создает нагрузку на компоненты подвески и снижает эффективность торможения. Если ваш автомобиль смещен, это влияет на весь автомобиль и может поставить под угрозу вашу безопасность. Вот почему вы должны следить за тем, чтобы ваши шины оставались ровными.
Для чего нужна регулировка углов установки колес?
Центровка — это геометрия системы подвески, состоящей из нескольких компонентов, работающих вместе для поддержки и поворота автомобиля.Системы подвески состоят из рычагов управления, стоек, амортизаторов, точек крепления и компонентов рулевого управления, предназначенных для установки в специально отведенных местах. Чтобы все четыре колеса работали вместе, чтобы двигаться в одном направлении и вращаться одновременно, колеса должны быть правильно выровнены. Даже незначительное отклонение геометрии может повлиять на подвеску автомобиля. Преждевременный износ и повреждение шин — прямой результат неправильной центровки.
Когда техники выполняют регулировку колес, они измеряют углы схождения, развала и кастинга автомобиля, чтобы определить, выровнен ли автомобиль.Выравнивающая машина используется для расчета положения существующей центровки каждого колеса и регулировок, необходимых для выравнивания транспортного средства в соответствии с размерами, установленными изготовителем транспортного средства. Все четыре колеса должны вращаться в одном направлении, Схождение определяет направление вращения колес. Развал связан с углом или вертикальным наклоном колес. Развал отключен, когда колеса наклоняются в неправильном направлении или под неправильным углом на дороге. Наконец, Caster относится к балансировке по отношению к рулевому управлению и весу транспортного средства.Положительный кастер подобен переднему колесу велосипеда, выброшенному вперед внизу. Чем выше положение заклинателя, тем устойчивее будет движение вашего автомобиля. Кастер должен быть в идеальном месте. Слишком большое или слишком маленькое колесо влияет на управляемость и рулевое управление автомобиля, вызывая блуждание, занос или затруднения в управлении.
Что вызывает плохую регулировку углов установки колес?
Несоосность вызвана несколькими факторами, включая условия окружающей среды, возраст и износ компонентов подвески, а также ошибку водителя.Хотя эти компоненты изготовлены из металла, они довольно хрупкие и подвержены повреждениям при ударах о бордюры и выбоины. Удары на любой скорости могут изменить форму колеса и повлиять на центровку. Аналогичным образом, со временем компоненты системы подвески, такие как втулки, которые начинают ослабевать и трескаться, а соединения расшатываются, что влияет на их способность удерживать колеса в центре. Наконец, модификации транспортного средства, включая комплекты для опускания или подъема, изменяют выравнивание транспортного средства. Производители автомобилей рассчитывают подвеску исходя из высоты автомобиля.При внесении изменений подвеска также должна быть отрегулирована с учетом изменения высоты.
Вождение с плохой центровкой
Может ли неправильная центровка вызвать дрожание рулевого колеса? Абсолютно. Скошенные колеса не только причиняют неудобства, но и могут стоить вам; от необходимости покупки новых шин, дорогостоящего ремонта узлов подвески и увеличения расхода топлива. Вот почему вам следует избегать движения со смещенными колесами:
- Экономия топлива — вместо того, чтобы катиться легко, шины будут тянуть, снижая топливную экономичность до 10%.
- Управляемость — Это может быть опасно, так как мешает вашей способности сохранять контроль и контакт с дорогой.
- Чрезмерная тряска или вибрация — Колеса, которые не находятся на прямой линии, не могут должным образом поворачиваться ни в одном направлении, что вызывает неравномерный преждевременный износ шин.
- Раздут шины — Движение на высоких скоростях с плохой центровкой приводит к чрезмерному давлению и износу шины, что может привести к опасному повреждению шины .
- Тормозная неисправность — когда колеса не могут поворачиваться или двигаться в одном направлении, они также не могут тормозить равномерно.
Движение на высоких скоростях с перекосом довольно опасно, поскольку влияет на вашу способность управлять автомобилем, увеличивая опасность аварии. Колеса, которые не выровнены, имеют тенденцию тянуться в сторону, вынуждая водителей усилить хватку на рулевом колесе в попытке сохранить контроль над транспортным средством. Несоосность также может отрицательно сказаться на управляемости и торможении автомобиля, ставя под угрозу безопасность водителей и пассажиров. В дополнение к рискам безопасности, неправильная регулировка колес может повлиять на ваш кошелек, создав ненужную нагрузку на систему подвески, что приведет к дорогостоящему ремонту, низкой топливной эффективности и повреждению шин, требующему замены.
Как часто вы должны проходить выравнивание, зависит от нескольких факторов, однако рекомендуется проводить один-два раза в год. Тем не менее, этот график может варьироваться в зависимости от условий вождения и привычек вождения. Следует отметить, что нет никаких гарантированных сроков, когда транспортное средство выйдет из строя. Если вы на выезде из ремонтной мастерской нарежетесь на бордюре, вы можете снова обнаружить, что ваши колеса смещены.
На большинстве автомобилей регулировку углов установки колес можно выполнить всего за один час.Инвестируйте в долговечность подвески и шин вашего автомобиля, выполнив регулировку углов установки колес с помощью Sun Devil Auto . Наши опытные техники используют самые современные машины для выравнивания, чтобы обеспечить правильную центровку вашего автомобиля, экономя ваши деньги за счет новых шин для замены, ремонта подвески и частых поездок к насосу. Запланируйте свое следующее выравнивание в любом из наших уголков долины сегодня!
причин. Регулировка развала-схождения
Вопрос каждого водителя о качестве и исправности автомобиля всегда стоит на первом месте.Если это касается рулевого управления и его характеристик, то здесь нужно быть особенно осторожным и осторожным. Рулевое управление — одна из важнейших частей любого автомобиля. Если машина тянет влево, необходимо немедленно выявить и устранить причины проблемы. Это может спасти от непредвиденных ситуаций. Давайте посмотрим, почему машина отклоняется от прямого курса.
Стоит отметить, что причины для отвода машины в сторону могут быть практически налицо и долго искать их не придется. Но бывает и по-другому.
Почему машина сбивается с курса?
Существует несколько типичных неисправностей, из-за которых автомобиль может двигаться вправо или влево. И не всегда виноваты дороги, а точнее их состояние. Самые популярные причины:
- Выравнивание-схождение;
- давление в шинах;
- Люфт в рулевом управлении;
- Состояние резины.
Ниже мы рассмотрим это более подробно.
Люфт в рулевом управлении
Если автомобиль тянет влево, причины могут быть в люфте рулевого управления. Естественно, допускаются небольшие колебания. Однако они всегда должны быть в пределах, указанных производителем. Если люфт увеличился, то этим объясняется уход машины в сторону. Достаточно его удалить, и проблема будет решена. Часто это изношенные рулевые тяги и поворотные кулаки.
Смещение задних колес
Если задние колеса смещены относительно кузова автомобиля, это также повлечет за собой ситуацию, когда при движении рулевое колесо смещается влево.Часто это происходит после некачественной или неправильной регулировки развала колес. Что делать в этой ситуации? Специалисты рекомендуют перегруппировать развал и сближение. Стоит отметить, что задние колеса регулируются не на всех автомобилях.
Также следует провести диагностику и при необходимости отрегулировать положение передних колес относительно задних колес. Если есть нарушение геометрии, то после устранения проблемы машина поедет вправо.
Угол наклона задних колес
Еще одна ситуация, когда автомобиль тянет влево.Причины — развал задних колес. Иногда нарушается калибровка. Если будет большая разница углов развала на паре задних дисков, то руль точно отнесет. Это происходит, когда одно из колес имеет отрицательный угол, а другое — положительный.
Давление в колесах
Если шины накачаны неравномерно, это еще одна возможная причина отклонения автомобиля в сторону. Стоит проверить давление во всех колесах.Если автомобиль выезжает с прямого курса, сначала проверьте давление в колесах со стороны движения автомобиля. При разнице между шинами хотя бы в 0,5 атмосферы машина обязательно выйдет из курса. Для устранения причины достаточно прокачать колеса, чтобы они были на одном уровне.
Состояние шин
Распространенный случай — различные дефекты шин. Так, на автомобилях (в том числе новых) шина изнашивается неравномерно. Поэтому рулевой механизм работает нестабильно.
Также в процессе эксплуатации автомобиля могут возникать деформации металлического каркаса шин при движении по плохим дорогам с низким давлением. При этом характерного биения в руле не будет. Но снятие машины с курса сразу бросается в глаза.
Бывают также ситуации, когда в шине разрывается узкая часть корда слоя. Чаще всего такие сбои случаются при движении автомобиля по неровной дороге при невысоком давлении в колесах.Как результат — образование тонкой полосы противоположной стороне диска внутри или снаружи шины. Необходимо проверять состояние каждой шины. Если имеется серьезный дефект колеса или износ резины, проблему можно решить, заменив шины. Но так получается не всегда, ведь цены на резину достаточно большие, а это серьезная покупка. В этом случае специалисты рекомендуют попробовать развернуть старые покрышки в другом ряду. Тогда гладкая сторона будет снаружи. Внутри уйдет тот, что похуже.Так вы сможете решить проблему оставления машины в стороне и сэкономить серьезную сумму. Но стоит отметить, что на некоторых шинах протектор асимметричный. В этом случае можно попробовать сделать второй перерыв и кататься до тех пор, пока протектор не стирается максимально равномерно. Обычно на это уходит от 1 до 2 тысяч километров.
Но конечно, если износ резины большой, простая перестановка долго не протянет, а через некоторое время ситуация может повториться или резина может полностью износиться.
Ходовые колеса
При движении по плохой дороге на шинах с низким давлением и наоборот появляются радиальные или диагональные биения. Это также одна из возможных причин отклонения машины от курса.
Также одна из частых причин — нарушение балансировки колес. При диагональных или радиальных биениях колесных дисков машина тоже уйдет в одну из сторон. То же произойдет, если колеса неправильно собраны или неправильно закреплены.
Неизвестные причины
К сожалению, даже опытные диагносты иногда не могут определить, что произошло и почему машина так себя ведет.Дело в том, что даже серьезные компании на этапе производства автомобилей допускают различные различные незначительные дефекты. Некоторые из них могут быть обнаружены в процессе обслуживания, а остальные не могут быть идентифицированы. Дефекты, связанные с отводом автомобиля в сторону, помогает решить регулировка развала схождения. Эта процедура стоит около 500 рублей. Но если машину тянет влево, а развал нормальный, то в чем причина? Также учтите, что эта проблема может наблюдаться при погнутых рычагах подвески.Автомобиль попал в аварию или на большой скорости упал в большую яму.
Автомобиль уезжает при разгоне
Переднеприводные машины могут уйти в сторону, если на передние рессоры установлены так называемые проставки. В этом случае потяните рулевое колесо в том направлении, где тяга больше. Полуось работает под определенным углом, и при более длительном движении центробежная сила будет выше. Поэтому при разгоне машина тянет влево.
На отечественные автомобили марки ВАЗ по умолчанию в процессе изготовления закладывается ситуация, когда машина уходит с курса.Повлиять на это можно только заменой продольного наклона амортизатора.
Резина и центровка
Автовладелец меняет резину, затем регулируется центровка. В итоге машина все равно уезжает, но ведь до установки новых шин и регулировки углов все было нормально. Что случилось?
Причина в том, что более ранний отход, который создавал шины, компенсировался неправильными углами развала-схождения.После настройки этого равновесия больше нет. Отсюда проблема. Поэтому после смены колес автомобиль тянет влево.
Специалистырекомендуют проверить, как шины влияют на вынос машины. Для этого поменять передние колеса. Если вместе с покрышками машина начинает уходить на другую сторону, то причины неисправностей напрямую связаны с ними. Решить проблему можно, установив одну из передних шин наоборот — так, чтобы внутренняя часть теперь стала внешней.Если установлена навесная резина, то колеса временно меняют местами, чтобы убедиться, что это резина. Если после замены колес машина тянет влево, то передние устанавливают назад, а затем занимаются поиском пары, по которой машина будет идти по прямому курсу. Особенно часто эта проблема стала возникать на отечественных шинах. Все дело в качестве изготовления — в резиновом каркасе можно наблюдать различные разрывы, что вызывает деформации.
Если диагностировали ходовую часть и машина тянет влево, причины могут скрываться в том, что отрегулирована только передняя ось машины.Необходимо убедиться, что задний мост тоже хорош. Но чаще бывает иначе — на задней оси есть деформированные детали. Иногда даже специалисты по регулировке развала не могут заметить эти дефекты.
Почему в процессе эксплуатации нарушаются углы установки
Наверное, каждый автовладелец заметил, что со временем автомобиль меняет свое поведение. Итак, даже если машина не попала в аварию, если владелец вел машину очень осторожно, рано или поздно машина начнет уходить с прямолинейного движения.
Это происходит из-за проседания упругих деталей в механизме подвески. Это пружины, резинки, кузовные детали. Также со временем в шарнирных соединениях подвески появляются зазоры. При складывании этих щелей образуется очень заметное изменение углов.
Также угол изменяется из-за старения кузова автомобиля. Он переживает изгибающий и крутящий момент. Это приводит к тому, что постепенно изменяется геометрия, а углы схлопывания-схождения увеличиваются.Как итог — на ходу тянет машину влево или вправо.
Особенности настройки угла поворота колес
Если на автомобиле правильно отрегулирован угол развала колес, это обеспечит машине надежное сцепление с дорожным полотном, а также стабильность в процессе управления. Если этот параметр настроен неправильно или вообще не настроен, то это влечет за собой массу проблем, одна из которых — нарушение контроля. Что такое развал? Это угол между перпендикуляром проезжей части и центральной плоскостью колеса.Параметр измеряется в градусах, и колесо должно быть прямым. Если угол развала равен нулю, колесо будет в вертикальном положении на дороге. При положительном сгибании верх колеса отклоняется наружу, если сгибание отрицательное, то колесо наклоняется внутрь.
Самый критический угол установки колес — это угол схождения. Если он слишком положительный или отрицательный, это приводит к чрезмерному износу резины. Под сходимостью понимается разница в расстояниях, измеренных как в передней, так и в задней точках колеса в горизонтальной плоскости.Это значение рассчитывается в миллиметрах. Если расстояния по передним точкам меньше расстояний, то сходимость положительная. Если наоборот, то отрицательно. Нулевым считается схождение, если колеса установлены параллельно. Это самый правильный параметр.
Вывод
Итак, мы выяснили, почему тянет руль влево. Как видите, развал-схождение — лишь одна из причин того, что машина может уехать в сторону при движении, разгоне или торможении.Гораздо чаще машина выезжает с прямолинейности из-за состояния шин, колес, резины. Если нарушена управляемость, то стоит пройтись по всем возможным причинам и устранить обнаруженные неисправности. А регулировка развала схождения сделает вождение проще и приятнее.
Метод контроля угла развала кузова, соответствующий возрасту электромобилей
Машиностроение
Vol.6 No 8 (2014), статья
ID: 47934,13
страницы
DOI: 10.4236 / eng.2014.68049
Метод контроля угла развала колес, соответствующий возрасту электромобилей
Такахико Ёсино, Хиромити Нодзаки
Кафедра машиностроения, Университет Когакуин, Токио, Япония
Электронная почта: ad12002 @ ns.kogakuin.ac.jp
Авторские права © 2014 авторов и Scientific Research Publishing Inc.
Эта работа находится под лицензией Creative Commons Attribution International License (CC BY).
http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
Поступило 10.05.2014 г .; пересмотрена 20 июня 2014 г .; принята к печати 2 июля 2014 г.
РЕФЕРАТ
В последние годы переход транспортных средств на электрическую энергию ускоряется, и если будет достигнут полный переход на электрическую энергию, ожидается дальнейший прогресс в технологии управления кинематикой транспортных средств.Поэтому считается, что кинематические характеристики в критическом диапазоне прохождения поворотов могут быть дополнительно улучшены за счет значительного управления не только углом поворота, но также углом развала шин за счет использования электромагнитных приводов. Это исследование было сосредоточено на методе управления отрицательным углом развала грунта, который пропорционален углу поворота рулевого колеса, как методике улучшения маневренности и устойчивости для поддержки новой эры электромобилей, и была выяснена его эффективность.В результате было обнаружено, что и в критическом диапазоне поворота, управление углом развала может управлять как моментом рыскания, так и поперечным ускорением на пределе поворота. Также было подтверждено, что как стабильность, так и эффект рулевого управления в критическом диапазоне поворота улучшаются за счет реализации управления отрицательным углом развала грунта, который пропорционален углу поворота рулевого колеса с помощью исполнительных механизмов. Значительного улучшения характеристик на пределе прохождения поворотов можно добиться, реализовав контроль отрицательного угла развала грунта, который пропорционален углу поворота.
Ключевые слова: Управление движением, автомобиль, динамика транспортного средства, маневренность, контроль угла развала
1. Введение
С момента появления предложения о четырехколесном рулевом управлении (4WS) технология управления движением транспортных средств была сосредоточена на улучшении поперечного , продольные и вертикальные перемещения транспортных средств путем управления компонентами шасси, такими как рулевое управление, тормоза, трансмиссия и подвеска. 4WS относительно просто описать с использованием математических моделей управления, что делает эту тему часто исследуемой темой для применения расширенных правил управления и приводит к разработке различных алгоритмов управления для улучшения характеристик транспортного средства.При небольших боковых ускорениях угол скольжения шины можно эффективно контролировать с помощью рулевого управления. Однако управление становится менее эффективным по мере увеличения поперечного ускорения при повороте, потому что угол бокового скольжения шины также увеличивается, что приводит к насыщению боковой силы шины. Чтобы противодействовать этой слабости в 4WS, [1] — [5] предложили метод, основанный на управлении моментом рыскания, который использует разницу в тормозной и движущей силах между правыми и левыми шинами. Этот метод, который успешно применялся на практике, уменьшает изменения поведения во время ускорения и замедления вблизи предела бокового ускорения при повороте.Для достижения максимального улучшения кинематических характеристик транспортного средства в критическом предельном состоянии движения необходимо достаточно и эффективно использовать поперечное усилие и усилие спереди назад от шин. Однако на пределе полного заноса, независимо от того, какая тормозная сила или движущая сила прилагается, не будет излишка переднего и заднего усилия шин, и эффект улучшения характеристик будет уменьшен.
С другой стороны, в последние годы преобразование транспортных средств на электрическую энергию ускоряется, и, если будет достигнуто полное преобразование на электрическую энергию, ожидается дальнейший прогресс в технологии управления кинематикой транспортных средств.Когда транспортные средства будут переведены на электрическую энергию, колесные двигатели, расположенные на каждом из четырех колес, будут использоваться для торможения и движения, и станет возможным независимое управление торможением и движением на каждом из четырех колес. Кроме того, также будет проще самостоятельно управлять углом поворота всех колес с помощью электромагнитных приводов. По этим причинам проводится много исследований по прямому управлению моментом рыскания и активному рулевому управлению электромобилей [6] — [8]. Поэтому считается, что кинематические характеристики в критическом диапазоне прохождения поворотов могут быть дополнительно улучшены за счет значительного управления не только углом поворота, но и углом развала шин с помощью электромагнитных приводов.Если угол развала шин активно регулируется с помощью исполнительных механизмов в соответствии с углом поворота, возможно, что кинематические характеристики во время поворота могут быть дополнительно улучшены. Это исследование прояснило эффективность управления отрицательным углом развала колес в критическом диапазоне поворота, который пропорционален углу поворота. Улучшение кинематических характеристик в критическом диапазоне поворота за счет реализации управления отрицательным углом развала грунта, который пропорционален углу поворота для угла развала, было разъяснено и, таким образом, сообщается.
2. Оценка метода моментов для улучшения характеристик движения транспортного средства
2.1. Обозначение
В настоящем исследовании используются следующие обозначения:
: Расстояние между центром тяжести и передними или задними колесами
: Боковое усилие на переднее колесо
: Боковое усилие на заднее колесо
: Самовыравнивание крутящий момент каждого колеса. Из метода моментов станет очевидным влияние контроля отрицательного угла развала грунта. Уравнение движения транспортного средства не может быть решено аналитически, если характеристики шины нелинейны.Поэтому мы предположили, что транспортное средство (рис. 1) движется прямо вперед с боковым движением в центре тяжести и что рыскание ограничено. Затем, используя восстанавливающий момент, действующий на кузов транспортного средства, мы оценили характеристики движения транспортного средства. Сумма боковых сил на четырех колесах определяется уравнением (2).
(1)
(2)
Взаимосвязь между уравнениями (3) и (4) показана на рисунке 1.
(3)
(4)
Диаграмма крутящего момента построена путем вычисления восстанавливающий момент от угла бокового скольжения в центре тяжести и угла поворота передних колес в условиях ограничения, показанных на Рисунке 1.Поскольку все состояния движения транспортного средства могут быть выражены как комбинации углов бокового скольжения переднего и заднего колеса, обозначенных как и, соответственно (как вычислено по уравнениям (3) и (4)), моментная диаграмма
Рис. Модель автомобиля и состояние анализа.
может выражать все состояния движения транспортного средства: линейное, нелинейное, установившееся и переходное. Чтобы определить это соотношение относительно поперечного ускорения, делится на вес транспортного средства, и когда единичное ускорение силы тяжести принимается как, и соотношение между и рассматривается.Тогда получается линейный график [9].
2.2. Нелинейная модель шины
Модель шины использует волшебную формулу [10], которая является формулой, которая стабильно определяет кривую характеристик шины, зависящую от трения. Боковая сила в магической формуле вычисляется из уравнения (5), где α — угол бокового скольжения шины, — угол развала колес и — нагрузка на колесо.
Боковое усилие модели шины определяется коэффициентами магической формулы, а также параметрами, выражающими состояние шины, а именно нагрузкой на колесо, углом бокового скольжения шины и углом развала колес.В таблице 1 показано значение коэффициента Magic Formula. Параметры магической формулы, которые определяются на основе данных измерений, выражают различия в характеристической кривой шины. Поскольку привод приводит к значительным изменениям угла развала колес, предполагается, что шины имеют круглую форму для площади контакта с землей, например, с шинами мотоциклов. Характеристики, которые возникают при значительном изменении угла развала шин, показаны на рисунке 2.
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)
(13)
Показаны в таблице 2 используемые параметры нижнего регистра.
2.3. Модель для анализа распределения нагрузки
Обозначения, используемые в модели анализа смещения
: Вес транспортного средства
: Нагрузка на колесо
: Жесткость передних и задних колес по качению
: Распределение жесткости по качению между передними и задними колесами
: Высота центра качения передних и задних колес
: Высота центра тяжести
: Расстояние между центром тяжести и осью крена
: Колеи передних и задних колес
: Нагрузки на передние и задние колеса
: Боковое и продольное ускорение (в единицах ускорения свободного падения g)
С этой целью мы применяем подход квазиустойчивого состояния, предложенный Абэ (рис. 3).Уравнения (14) — (17) описывают динамику нагрузки четырех колес во время поворота. (Здесь мы игнорируем продольные и поперечные перемещения центра тяжести, вызванные синусоидальной составляющей углов крена и тангажа). На рисунке 4 показаны характеристики переключения нагрузки для бокового ускорения внутреннего и внешнего колес.
Таблица 1. Коэффициент магической формулы.
Рисунок 2. Характеристики бокового усилия шины (изменение угла развала колес).
Таблица 2. Параметры, использованные в расчетах.
Рисунок 3. Модель для анализа распределения нагрузки [11].
Рис. 4. Зависимость нагрузки на шины от поперечного ускорения.
(14)
(15)
(16)
(17)
(18)
(19)
(20)
3. Влияние контроля угла развала в предельной зоне
3.1. Условия расчета
Численные расчеты были выполнены с использованием параметров, перечисленных в Таблице 3. В модели приняты типовые характеристики веса транспортного средства (), колесной базы () и распределения веса между передней и задней частью (60:40).Для характеристики подвески это опущено, чтобы пояснить влияние независимого относительного угла развала колес.
3.2. Влияние контроля угла развала в предельной зоне и результаты расчетов
На рисунке 5 показаны характеристики движения автомобиля при нулевом угле развала. На рисунке 5 (а) транспортное средство движется по кругу, когда момент рыскания равен нулю. Когда кривая находится выше этой горизонтальной оси, восстанавливающий момент действует в направлении, которое уменьшает угол бокового скольжения, таким образом стабилизируя движение.И наоборот, если кривая ниже горизонтальной оси, момент действует, увеличивая угол бокового скольжения, тем самым облегчая поворот. Когда угол бокового скольжения превышает предел устойчивого кругового поворота, создается восстанавливающий момент, и устойчивый круговой поворот больше не является устойчивым, в результате чего передние колеса достигают предела раньше, чем задние колеса, и транспортное средство находится в состоянии удара. На рисунке 5 (б) показано, как это действие зависит от бокового ускорения. Возвратный момент создается, когда поперечное ускорение превышает предел поперечного ускорения для устойчивого кругового поворота.
На Рис. 6-8 показаны результаты значительных изменений угла развала шин. Отрицательные углы развала указывают на то, что угол развала наклонен в направлении поворота. И наоборот, когда угол развала положительный, угол развала наклонен против направления поворота. На рисунке 6 углы развала передних и задних колес равны отрицательному углу развала 20 ° и положительному углу 20 ° соответственно. Когда угол скольжения составляет приблизительно 4˚, указанные углы развала создают переходный момент поворота 5 кН · м (рис. 6 (а)).Следовательно, мы заключаем, что управление углом развала обеспечивает эффективное рулевое управление в предельной зоне. По боковому ускорению
Таблица 3. Параметры, используемые в расчете.
(a) (b)
Рис. 5. Диаграмма момента рыскания (нулевой угол развала). (а) диаграмма момента β-рыскания; (b) Y G — диаграмма крутящего момента.
(a) (b)
Рисунок 6. Диаграмма момента рыскания (отрицательный угол развала переднего колеса 20 градусов. Положительный угол развала заднего колеса 20 градусов).(а) диаграмма момента β-рыскания; (b) Y G — диаграмма крутящего момента.
(a) (b)
Рисунок 7. Диаграмма момента рыскания (положительный угол развала переднего колеса 20 градусов. Отрицательный угол развала заднего колеса 20 градусов). (а) диаграмма момента β-рыскания; (b) Y G — диаграмма крутящего момента.
(a) (b)
Рис. 8. Диаграмма момента рыскания (отрицательный угол развала переднего колеса 20 градусов. Отрицательный угол развала заднего колеса 20 градусов). (а) диаграмма момента β-рыскания; (b) Y G — диаграмма крутящего момента.
(Рисунок 6 (b)), переходный момент поворота создается примерно при 0.8 g, что соответствует критическому боковому ускорению при повороте без управления. Это означает, что рулевое управление эффективно даже на пределе поворота.
На рисунке 7 углы развала передних и задних колес равны положительному углу развала 20 ° и отрицательному углу развала 20 ° соответственно. Изменение угла развала создает восстанавливающий момент на пределе поворота. Вращение можно предотвратить, создав таким образом переходный восстанавливающий момент.
На рисунке 8 показаны результаты расчета, когда применены отрицательный угол развала переднего колеса, равный 20 °, и отрицательный угол развала заднего колеса, равный 20 °.По сравнению с рис. 5 (а) и рис. 8 (а). Это увеличение предела угла скольжения кузова, при котором устойчивый круговой поворот может поддерживаться за счет управления углом развала. И сравнение рисунка 5 (b) и рисунка 8 (b) показывает, что отрицательный угол развала улучшает критическое боковое ускорение при точном круговом повороте. Использование отрицательного угла развала колес, скорее всего, улучшает критическое поперечное ускорение на 20%.
На рисунке 9 показан эффект управления углом развала колес, когда угол поворота передних колес δ * равен 0.Путем изменения баланса между углами развала передних и задних колес момент рыскания изменяется со стороны поворота на сторону восстановления на пределе поворота. В случае управления моментом посредством рулевого управления сила поворота достигает состояния насыщения в критическом диапазоне поворота, и, следовательно, момент рыскания не может быть создан. Однако в случае управления углом развала можно создать момент рыскания, не сужаясь даже в критическом диапазоне поворота.
4. Моделирование с использованием модели транспортного средства
4.1. Обозначение
В настоящем исследовании используются следующие обозначения:
: Общая масса транспортного средства, Масса пружины {1600, 1387 кг}
: Рыскание, инерция момента крена {}
: Колесная база, Расстояние между центрами силы тяжести и передних или задних колес {2,6, 1,02, 1,58 м}
: Колеи передних и задних колес {1,47, 1,459 м}
: Пневматический след передних или задних колес {0,03, 0,03 м}
: Боковое ускорение
: угол бокового скольжения кузова автомобиля, скорость автомобиля вперед
: угол бокового скольжения передних и задних колес
: угол развала передних и задних колес
: скорость рыскания, угол крена автомобиля
: угол поворота передних колес
: расстояние от центра тяжести транспортного средства до оси качения {0.52 м}
: высота центра крена передних и задних колес {0,046, 0,05 м}
: жесткость переднего крена, жесткость заднего крена {47,040, 50 960 Н ∙ м / рад}
: общая жесткость крена
: Коэффициент демпфирования крена {4000 Н ∙ мс / рад}
: Жесткость развала передних и задних колес под действием поперечной силы
: Изменение угла развала углов крена передних и задних колес на единицу
: Боковое усилие на каждое колесо, нагрузка на колесо
(это внутренние или внешние колеса.переднее или заднее колесо)
: ускорение свободного падения
4.2. Вычислительная модель
Модель транспортного средства для анализа представляла собой модель с тремя степенями свободы (скорость рыскания, угол скольжения кузова и крен). Более того, предполагалось, что характеристики подвески были линейными, и что угол скольжения и угол развала шин были одинаковыми для правой и левой шины. Уравнение движения выражается следующим уравнением (21) [12].
(21a)
(21b)
(21c)
для угла скольжения шины:
(22)
для угла развала шины:
(23)
где
(24)
В нем используется модель шины Magic-Formula, показанная в Разделе 2.2 в качестве модели характеристик шины при повороте и с использованием той же характеристики шины.
Кроме того, когда нагрузка на переднее и заднее левое и правое колесо составляет
(25)
нагрузка на каждое колесо
(26)
4.3. Условия расчета
Введите ступенчатое рулевое управление с фактическим углом поворота передних колес 4˚ при движении со скоростью 95 км / ч. Для управления углом развала одновременно с углом поворота рулевого колеса задействуйте управление отрицательным углом развала передних и задних колес (20˚).
4.4. Результаты расчетов
На рисунке 10 показаны результаты моделирования. Когда управление углом развала не реализовано, после ввода ступенчатого рулевого управления значения угла скольжения кузова и поперечного ускорения, когда транспортное средство перешло в устойчивое состояние, почти такие же, как пороговое предельное значение, при котором может быть установлен устойчивый круговой поворот. Поддерживается моментальным методом анализа. Из этого очевидно, что предел прохождения поворотов смоделирован. Когда реализовано управление отрицательным углом развала грунта, которое пропорционально углу поворота рулевого колеса, сходимость скорости рыскания и угла скольжения кузова улучшается по сравнению с тем, когда оно не реализовано, и транспортное средство быстро переходит в устойчивое состояние.По результатам расчета бокового ускорения, когда контроль не добавлялся, предел бокового ускорения в установившемся режиме составлял 0,8 g. Напротив, когда было реализовано управление отрицательным углом развала грунта, пропорциональным углу поворота рулевого колеса, его значение улучшилось до 0,9 g. Таким образом, характеристики предела прохождения поворотов значительно улучшаются за счет управления отрицательным углом развала грунта, который пропорционален углу поворота.
5. Эксперимент с использованием модели автомобиля для контроля угла развала, связанного с углом поворота
Мы проверили результаты вычислений в следующем эксперименте с использованием модели автомобиля.Используя дистанционно управляемую модель автомобиля, мы выяснили, насколько эффективен контроль отрицательного развала четырех колес, пропорциональный рулевому управлению.
5.1. Модель автомобиля
Модель автомобиля, использованная в эксперименте, показана на рисунке 11, а ее размеры перечислены в таблице 4. Мы использовали батарею 7,2 В, предназначенную для использования в моделях автомобилей, и перемещали модель автомобиля с помощью беспроводной локальной сети. Угол схождения и угол развала можно регулировать с помощью мотора. Встроенное в модель измерительное оборудование позволило нам измерить поперечное ускорение и скорость рыскания.Мы оценили управление углом развала, связанное с углом поворота, в эксперименте, в котором автомобиль двигался по кругу.
5.2. Метод, используемый для достижения контроля угла развала
Чтобы добиться контроля отрицательного развала четырех колес, пропорционального рулевому управлению в модели автомобиля, мы контролировали угол развала путем перемещения рычажного механизма с помощью серводвигателей на каждой из шин. Угол развала,
Таблица 4. Технические характеристики модели автомобиля.
, модели автомобиля было установлено пропорционально углу поворота рулевого колеса с передаточным числом угла развала колес, в отличие от угла поворота при обычном рулевом управлении.
(27)
5.3. Условия эксперимента
Эксперимент с моделью автомобиля проводился с автомобилем, движущимся по кругу, как показано на рисунке 12. Эксперимент проводился в условиях с контролем отрицательного угла развала колес и без него. Скорость модели автомобиля в эксперименте была установлена на ее потенциальной критической крейсерской скорости в условиях с контролем отрицательного угла развала колес и без него, и была установлена так, чтобы заданная скорость сохранялась. Таким образом, можно сказать, что эксперимент с использованием модели автомобиля проводился в критическом диапазоне прохождения поворотов.Эксперимент проводился четырьмя произвольно выбранными испытуемыми, которые не были проинформированы о параметрах эксперимента.
5.4. Результаты экспериментов
Репрезентативные результаты эксперимента, в котором автомобиль двигался по круговой трассе, показаны на рисунке 13. Мы обнаружили, что там, где был реализован контроль отрицательного развала колес, пропорциональный рулевому управлению (± 20˚), поперечное ускорение улучшилось примерно на 0,10 — 015 г по сравнению со случаем, когда контроль не осуществлялся. Причем, когда был реализован контроль угла развала, скорость была 2.3 м / с, тогда как скорость составляла 2,1 м / с для случая, когда не было реализовано управление углом развала, что указывает на улучшенную потенциальную крейсерскую скорость при прохождении поворотов. Результаты эксперимента показывают, что скорость рыскания была выше при управлении отрицательным углом развала колес, пропорциональном рулевому управлению, чем без управления, из-за улучшенного бокового ускорения, достигаемого за счет управления отрицательным развалом. Этот эксперимент с использованием модели автомобиля подтвердил, что стабильность на краю поворота улучшается за счет использования управления отрицательным углом развала, пропорционального рулевому управлению.
6. Заключение
Это исследование было сосредоточено на методе управления отрицательным углом развала грунта, который пропорционален углу поворота рулевого колеса
, в качестве метода улучшения маневренности и устойчивости для поддержки новой эры электромобилей, и его эффективность была уточнил. В результате было обнаружено, что управление углом развала позволяет управлять как моментом рыскания, так и поперечным ускорением на пределе поворота в критическом диапазоне поворота. Также было подтверждено, что как стабильность, так и эффект рулевого управления в критическом диапазоне поворота улучшаются за счет реализации управления отрицательным углом развала грунта, который пропорционален углу поворота рулевого колеса с помощью исполнительных механизмов.Значительного улучшения характеристик на пределе прохождения поворотов можно добиться, реализовав контроль отрицательного угла развала грунта, который пропорционален углу поворота.
Ссылки
- Шибахата, Ю., Шимада, К. и Томари, Т. (1993) Повышение маневренности транспортного средства с помощью прямого управления движением по рысканью. Журнал Общества автомобильных инженеров Японии, 47, 54-60. http://dx.doi.org/10.1080/00423119308969044
- Шибахата Ю., Курики Н. и Мори А. (1998) Разработка системы активной передачи крутящего момента.Журнал Общества автомобильных инженеров Японии, 52, 79-86.
- Шимада К. и Шибахата Ю. (1994) Анализ динамических характеристик транспортного средства с помощью диаграммы момента β-рыскания — Сравнение трех различных методов активного управления ходовой частью. Труды Общества автомобильных инженеров Японии, 25, 122-127.
- Окубо, Н., Кано, Ю. и Абэ, М. (1994) О прямом управлении моментом рыскания для повышения активной безопасности управления транспортными средствами. Труды Ежегодной конференции Общества автомобильных инженеров Японии, октябрь 1994 г., стр. 117-120.
- Араи, М., Имура, С. и Йокояма, А. (2007) Разработка моторизованной системы прямого управления моментом рыскания (1-й отчет) — Механизм и особенности моторизованной системы прямого управления моментом рыскания. Материалы ежегодной конференции Общества автомобильных инженеров Японии, май 2007 г., 13–16.
- Насу, Х., Хигаса, Х. и Йошимура, Т. (1996) Исследование управления движением экспериментального электромобиля. Труды Японского общества инженеров-механиков C, 62, 976-982. http: // dx.doi.org/10.1299/kikaic.62.976
- Шино, М. и Нагаи, М. (2001) Интегрированное управление прямым моментом рыскания и активным углом поворота. Труды ежегодной конференции Общества автомобильных инженеров Японии, Иокогама, октябрь 2001 г. , 24-27.
- Такахаши, Н., Фудзимото, Х., Камачи, М. и Йошида, Х. (2007) Контроль скорости рыскания для полноприводного электромобиля на основе данных наблюдателя момента рыскания и оценки жесткости при повороте. Материалы ежегодной конференции Общества автомобильных инженеров Японии, Иокогама, май 2007 г., стр. 5-8.
- Нозаки, Х. и Сакаи, К. (1989) Квазистатический анализ критических характеристик автомобилей при высоком боковом повороте. Nissan Technical Review, 26, 1-8.
- Pacejka, H.B. (2012) Динамика шин и транспортных средств. 3-е издание, Баттерворт-Хайнеманн, Оксфорд.
- Абэ, М. (1988) О характеристиках автомобиля при прохождении поворотов при ускорении и торможении (1-й отчет). Теоретический анализ и расширенный коэффициент устойчивости. Журнал Общества автомобильных инженеров Японии, 37, 134-140.http://dx.doi.org/10.1080/028418501127346846
- Мори, К. (1993) Анализ реакции четырехколесного рулевого автомобиля на управляющие воздействия при движении на повороте. Труды Японского общества инженеров-механиков C, 59, 112-117. http://dx.doi.org/10.1299/kikaic.59.1080